基于Ethernet Powerlink的多轴运动控制器的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·运动控制器发展概述 | 第13-15页 |
| ·运动控制器在我国的应用和发展 | 第15-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第16-18页 |
| ·课题研究的背景 | 第16-17页 |
| ·课题研究的意义 | 第17-18页 |
| ·论文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 多轴运动控制器总体设计 | 第20-29页 |
| ·同步控制问题 | 第20-25页 |
| ·速度和位置的同步 | 第20页 |
| ·动态刚度 | 第20-22页 |
| ·无轴传动系统控制方案 | 第22-23页 |
| ·电子长轴控制策略 | 第23-25页 |
| ·运动控制器总体设计 | 第25-29页 |
| ·运动控制器控制单元的总体设计 | 第26-27页 |
| ·运动控制器EPL通信单元的总体设计 | 第27-29页 |
| 第三章 多轴控制器的硬件设计 | 第29-57页 |
| ·运动控制器硬件功能分区 | 第29-30页 |
| ·控制单元硬件设计 | 第30-40页 |
| ·基于CPLD的位置检测电路 | 第31-33页 |
| ·基于CPLD的速度检测电路 | 第33-37页 |
| ·电流采样——A/D模块 | 第37-38页 |
| ·运动控制芯片MCX314AS功能分析 | 第38-40页 |
| ·通信单元硬件设计 | 第40-54页 |
| ·SOPC系统 | 第40-41页 |
| ·系统时钟模块 | 第41-42页 |
| ·定制DPRAM接口从设备 | 第42-45页 |
| ·定制NiosⅡ系统顶层模块 | 第45-48页 |
| ·EPL网络功能模块选择 | 第48-53页 |
| ·存储器的扩展 | 第53-54页 |
| ·控制单元和通信单元接口电路的设计 | 第54-57页 |
| 第四章 多轴控制器的软件设计 | 第57-78页 |
| ·DPRAM数据分区 | 第57-58页 |
| ·控制单元软件系统的设计 | 第58-66页 |
| ·速度和加速度检测软件的设计 | 第58-60页 |
| ·电流采样——AD模块程序设计 | 第60-62页 |
| ·MCX314as控制流程 | 第62-64页 |
| ·控制单元arm处理器中软件系统流程 | 第64-66页 |
| ·通信单元软件系统的设计 | 第66-78页 |
| ·EPL通信模型 | 第66-68页 |
| ·EPL通信管理 | 第68-71页 |
| ·EPL网络设备模型 | 第71页 |
| ·EPL网络的工作模式及优化 | 第71-72页 |
| ·从设备元件的驱动程序的设计 | 第72-75页 |
| ·通信单元系统程序流程 | 第75-78页 |
| 第五章 EPL通信的调试与分析 | 第78-81页 |
| ·EPL过程数据对象PDO测试 | 第78-79页 |
| ·EPL服务数据对象SDO测试 | 第79-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录 | 第89-95页 |
