| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| CONTENTS | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·工业机器人研究现状及发展趋势 | 第13-15页 |
| ·国外工业机器人研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·国内工业机器人研究现状及发展趋势 | 第14-15页 |
| ·虚拟现实技术发展概况 | 第15-18页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第15-16页 |
| ·国内外虚拟现实技术研究现状及发展趋势 | 第16-17页 |
| ·虚拟现实技术在机器人领域的应用 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容及论文结构 | 第18-20页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第18页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 工业机器人的运动学分析 | 第20-34页 |
| ·机器人空间描述 | 第20-24页 |
| ·位姿描述 | 第20-21页 |
| ·坐标变换 | 第21-23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学分析 | 第24-30页 |
| ·机器人运动学正解问题 | 第24-25页 |
| ·机器人运动学方程的D-H表示法 | 第25-27页 |
| ·六自由度喷涂机器人运动学正解 | 第27-29页 |
| ·六自由度喷涂机器人运动学反解 | 第29-30页 |
| ·雅克比矩阵 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人综合系统的设计 | 第34-38页 |
| ·系统目标 | 第34-35页 |
| ·系统设计 | 第35-36页 |
| ·系统设计思路 | 第35页 |
| ·系统设计步骤 | 第35-36页 |
| ·系统设计仿真软件的选择 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机器人综合控制系统的结构和功能 | 第38-44页 |
| ·系统概述 | 第38-39页 |
| ·系统各功能模块概述 | 第39-42页 |
| ·物体造型模块 | 第39页 |
| ·参数设置模块 | 第39页 |
| ·数据库模块 | 第39-40页 |
| ·喷枪轨迹生成模块 | 第40页 |
| ·机器人运动轨迹生成模块 | 第40页 |
| ·人机交互模块 | 第40-41页 |
| ·分析与显示模块 | 第41页 |
| ·作业指令生成模块 | 第41页 |
| ·通信与接口模块 | 第41-42页 |
| ·系统工作原理 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 六自由度喷涂机器人综合控制系统的实现 | 第44-66页 |
| ·OPENGL概述 | 第44-47页 |
| ·OpenGL简介 | 第44页 |
| ·OpenGL的特点及功能 | 第44-46页 |
| ·OpenGL工作流程及库函数 | 第46-47页 |
| ·六自由度喷涂机器人综合控制系统的具体实现 | 第47-57页 |
| ·Visual C++ 6.0环境下建立的OpenGL程序框架 | 第47-53页 |
| ·六自由度喷涂机器人作业环境的三维建模和显示 | 第53-57页 |
| ·关键技术研究 | 第57-65页 |
| ·数据库模块的实现 | 第57-59页 |
| ·机器人运动轨迹生成模块的实现 | 第59-62页 |
| ·机器人作业指令生成模块的实现 | 第62-63页 |
| ·通信与接口模块的实现 | 第63-64页 |
| ·分析与显示模块的实现 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |