四螺旋桨推进式水下潜器悬停控制器设计与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第11-15页 |
| ·海底矿产资源介绍 | 第11-12页 |
| ·深海采矿与船舶定位技术介绍 | 第12-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·国外研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文的研究目标与研究方法 | 第18-19页 |
| ·研究目标 | 第18页 |
| ·研究方法 | 第18-19页 |
| ·论文的研究内容和结构 | 第19-21页 |
| 第二章 前期研究工作回顾与坐标潜器调试 | 第21-33页 |
| ·前期研究工作回顾 | 第21-24页 |
| ·坐标潜器调试 | 第24-33页 |
| ·潜器螺旋桨部分调试 | 第25-31页 |
| ·潜器采样部分调试 | 第31-33页 |
| 第三章 坐标潜器参数辨识 | 第33-51页 |
| ·潜器推力参数识别 | 第33-41页 |
| ·参数识别方案设计 | 第33-35页 |
| ·实验参数设计 | 第35页 |
| ·实验数据 | 第35-38页 |
| ·螺旋桨推力公式拟合 | 第38-41页 |
| ·潜器阻力参数与等效质量辨识 | 第41-46页 |
| ·潜器阻力参数与等效质量辨识原理 | 第41-42页 |
| ·实验设计与数据曲线 | 第42-45页 |
| ·辨识结果 | 第45-46页 |
| ·潜器运动控制稳定性分析 | 第46-51页 |
| ·李雅普洛夫稳定性介绍 | 第46-48页 |
| ·坐标潜器开环稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·坐标潜器闭环稳定性分析 | 第49-51页 |
| 第四章 坐标潜器控制模型的建立 | 第51-55页 |
| ·在Simulink下建立潜器运动仿真模型 | 第51-52页 |
| ·在xPC下建立潜器控制模型 | 第52-55页 |
| 第五章 坐标潜器控制器的设计 | 第55-75页 |
| ·坐标潜器控制器设计 | 第55-66页 |
| ·常规控制 | 第55-60页 |
| ·自适应控制 | 第60-66页 |
| ·坐标潜器控制的仿真与实验 | 第66-75页 |
| ·悬停实验 | 第66-69页 |
| ·抗干扰实验 | 第69-70页 |
| ·跟踪实验 | 第70-75页 |
| 论文的总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
