| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第14-19页 |
| ·海洋多金属锰结核概况 | 第14-15页 |
| ·深海多金属锰结核开采现状及其采矿技术 | 第15-16页 |
| ·升沉补偿系统简介 | 第16-18页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第18-19页 |
| ·升沉补偿系统及其智能控制策略国内外研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文研究目标和研究方法 | 第20-21页 |
| ·研究目标 | 第20-21页 |
| ·研究方法 | 第21页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第21-24页 |
| ·本课题来源 | 第21页 |
| ·本课题研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 升沉补偿模拟实验系统物理建模 | 第24-46页 |
| ·三位四通电液比例阀负载压力-流量特性方程 | 第24页 |
| ·单出杆液压缸的负载流量方程 | 第24-26页 |
| ·活塞杆外伸时缸的负载流量方程 | 第25-26页 |
| ·活塞杆内缩时缸的负载流量方程 | 第26页 |
| ·单出杆缸活塞杆的力平衡方程 | 第26页 |
| ·三位四通电液比例阀控缸建模 | 第26-29页 |
| ·三位四通滑阀流量方程线性化 | 第27页 |
| ·液压缸流量连续性方程 | 第27-28页 |
| ·液压缸活塞和负载的力平衡方程 | 第28-29页 |
| ·三位四通电液比例阀其阀芯运动的数学模型 | 第29页 |
| ·三位四通电液比例阀控缸的数学模型 | 第29页 |
| ·三位四通电液比例阀控缸的传递函数 | 第29-30页 |
| ·基于Simscape软件液压系统物理建模 | 第30-39页 |
| ·Simscape软件简介 | 第31-32页 |
| ·动力源模型 | 第32-33页 |
| ·电液比例方向阀模型 | 第33页 |
| ·单出杆液压缸模型 | 第33-34页 |
| ·负载模型 | 第34页 |
| ·传感器模型 | 第34-35页 |
| ·控制系统 | 第35-36页 |
| ·电液比例阀死区特性仿真 | 第36-39页 |
| ·升沉补偿模拟实验系统物理建模 | 第39-43页 |
| ·轻载升沉补偿模拟实验系统物理模型 | 第40-41页 |
| ·中载升沉补偿模拟实验系统物理模型 | 第41-42页 |
| ·重载升沉补偿模拟实验系统物理模型 | 第42-43页 |
| ·利用Simscape建模需要注意事项 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 控制器设计 | 第46-60页 |
| ·PID控制器 | 第46-47页 |
| ·神经网络自适应控制器 | 第47-59页 |
| ·单神经元自适应PID控制器 | 第48-51页 |
| ·单神经元自适应PID控制器在simulink中的实现 | 第51-52页 |
| ·BP神经网络自适应PID控制器 | 第52-53页 |
| ·BP神经网络自适应PID控制器原理分析 | 第53-57页 |
| ·BP神经网络自适应PID控制器设计 | 第57-58页 |
| ·BP神经网络自适应PID控制器在simulink中实现 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 升沉补偿模拟实验系统物理仿真研究 | 第60-82页 |
| ·轻载升沉补偿模拟实验系统仿真研究 | 第60-69页 |
| ·不补偿情况下 | 第60-64页 |
| ·补偿情况下 | 第64-66页 |
| ·改变采矿船升沉运动模拟输入信号频率研究各控制器自适应能力 | 第66-69页 |
| ·中载升沉补偿模拟实验系统仿真研究 | 第69-71页 |
| ·重载升沉补偿模拟实验系统仿真研究 | 第71-79页 |
| ·本章小结 | 第79-82页 |
| 第五章 升沉补偿模拟实验系统实验研究 | 第82-96页 |
| ·实验系统组成 | 第82-86页 |
| ·液压系统 | 第82-83页 |
| ·硬件控制设备 | 第83-84页 |
| ·软件控制系统 | 第84-86页 |
| ·实验 | 第86-94页 |
| ·负载随采矿船升沉运动模拟实验 | 第87-89页 |
| ·变频率正弦输入常规PID和单神经元自适应PID对比实验 | 第89-92页 |
| ·阶跃输入常规PID和单神经元自适应PID对比实验 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 总结与展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
