飞行吸附机器人的控制及仿真研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.3 本论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 飞行吸附机器人的设计 | 第15-22页 |
| 2.1 机器人的系统平台 | 第15-20页 |
| 2.1.1 飞行机制 | 第15-16页 |
| 2.1.2 吸附机制 | 第16-17页 |
| 2.1.3 控制系统 | 第17-18页 |
| 2.1.4 总体设计 | 第18-20页 |
| 2.2 控制问题分析 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于反步法的飞行控制 | 第22-33页 |
| 3.1 飞行的控制过程 | 第22页 |
| 3.2 反步法的相关理论 | 第22-24页 |
| 3.2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第22-23页 |
| 3.2.2 反步法的基本原理 | 第23-24页 |
| 3.3 飞行吸附机器人动力学建模 | 第24-25页 |
| 3.4 基于反步法的飞行控制 | 第25-28页 |
| 3.5 基于PID的飞行控制 | 第28-29页 |
| 3.6 反步法与PID控制仿真实验 | 第29-32页 |
| 3.6.1 仿真环境介绍 | 第29页 |
| 3.6.2 仿真实验及结果 | 第29-32页 |
| 3.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 飞行到吸附状态的切换控制研究 | 第33-43页 |
| 4.1 飞行到吸附状态切换分析 | 第33-34页 |
| 4.2 阻抗控制 | 第34-35页 |
| 4.2.1 阻抗控制的介绍 | 第34页 |
| 4.2.2 阻抗控制的应用 | 第34-35页 |
| 4.3 仿真实验 | 第35-37页 |
| 4.3.1 参数辨识 | 第35-36页 |
| 4.3.2 仿真流程 | 第36-37页 |
| 4.4 实验结果 | 第37-42页 |
| 4.4.1 顶吸仿真结果 | 第38-40页 |
| 4.4.2 侧吸仿真实验 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 吸附到飞行状态的切换控制研究 | 第43-51页 |
| 5.1 过程分析 | 第43-44页 |
| 5.2 吸附装置的泄露模型 | 第44-45页 |
| 5.3 吸附到飞行的控制策略 | 第45-47页 |
| 5.3.1 切换控制条件 | 第45-46页 |
| 5.3.2 速度的PID控制 | 第46-47页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第47-50页 |
| 5.4.1 PID控制结果 | 第47-48页 |
| 5.4.2 优化控制结果 | 第48-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第51页 |
| 6.2 本文工作展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录 | 第58页 |
