基于本体论的室内机器人语义地图构建方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 机器人发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 SLAM发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 ZigBee技术发展现状 | 第16页 |
| 1.2.4 本体论发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第17-18页 |
| 1.4 论文创新点 | 第18-19页 |
| 第二章 SLAM研究 | 第19-29页 |
| 2.1 SLAM平台构建 | 第19-22页 |
| 2.1.1 机器人坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.1.2 激光雷达成像原理 | 第20-21页 |
| 2.1.3 机器人数据的关联 | 第21-22页 |
| 2.2 EKF-SLAM算法 | 第22-28页 |
| 2.2.1 EKF-SLAM算法原理 | 第23-25页 |
| 2.2.3 EKF-SLAM实验仿真 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于ZigBee室内环境数据获取 | 第29-35页 |
| 3.1 ZigBee技术概述 | 第29-30页 |
| 3.1.1 ZigBee网的设备类型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 ZigBee网络的拓扑结构 | 第30页 |
| 3.2 ZigBee数据采集 | 第30-34页 |
| 3.2.1 ZigBee协议栈编程 | 第31-34页 |
| 3.2.2 ZigBee数据的获取 | 第34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 本体语义模型的SSLAM | 第35-53页 |
| 4.1 本体论的概述 | 第36-41页 |
| 4.1.1 本体的描述语言OWL | 第37-39页 |
| 4.1.2 本体的一般构建步骤 | 第39-40页 |
| 4.1.3 本体数据语义的映射 | 第40-41页 |
| 4.2 室内本体构建准则和结构 | 第41-44页 |
| 4.2.1 室内本体的构建准则 | 第41页 |
| 4.2.2 室内数据的本体表示 | 第41-43页 |
| 4.2.3 室内本体结构的抽象 | 第43-44页 |
| 4.3 室内本体语义库的构建 | 第44-46页 |
| 4.3.1 室内本体SLAM抽象类 | 第44-45页 |
| 4.3.2 室内本体物品对象抽象类 | 第45页 |
| 4.3.3 室内本体环境状态抽象类 | 第45-46页 |
| 4.4 本体数据和语义的转换 | 第46-52页 |
| 4.4.1 本体语义转换机制 | 第46-47页 |
| 4.4.2 本体语义转换框架 | 第47-48页 |
| 4.4.3 本体语义转换规则 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 室内智能机器人SSLAM构建 | 第53-69页 |
| 5.1 室内数据语义本体的建立 | 第53-61页 |
| 5.1.1 本体构建软件Protege简介 | 第53-54页 |
| 5.1.2 室内本体语义库的建立 | 第54-59页 |
| 5.1.3 本体语义转换规则 | 第59-61页 |
| 5.2 室内数据采集 | 第61-68页 |
| 5.2.1 SLAM数据的采集 | 第61-64页 |
| 5.2.2 环境数据的采集 | 第64-66页 |
| 5.2.3 基于规则的语义转换 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
