一种便携式移动侦察机器人的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外移动机器人的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-18页 |
| 1.3.1 研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文主要工作 | 第15页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第15-16页 |
| 1.3.4 项目支持 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人机构设计与动力学分析 | 第18-32页 |
| 2.1 机器人的机构设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 机器人的整体架构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 杆臂驱动机构设计 | 第19-20页 |
| 2.1.3 履带驱动机构设计 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人运动机理分析 | 第21-30页 |
| 2.2.1 水平直线运动分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 水平转向运动分析 | 第22-24页 |
| 2.2.3 越障性能理论分析 | 第24-28页 |
| 2.2.4 爬坡性能理论分析 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 移动机器人控制系统设计 | 第32-50页 |
| 3.1 机器人控制系统总体设计 | 第32页 |
| 3.2 机器人硬件平台搭建 | 第32-41页 |
| 3.2.1 主控制器模块 | 第33-34页 |
| 3.2.2 电源模块 | 第34-35页 |
| 3.2.3 无线通信模块 | 第35-36页 |
| 3.2.4 功能模块 | 第36-41页 |
| 3.3 机器人下位机软件设计 | 第41-48页 |
| 3.3.1 主程序 | 第41-42页 |
| 3.3.2 网络通信程序 | 第42-44页 |
| 3.3.3 串口通信程序 | 第44-45页 |
| 3.3.4 功能模块程序 | 第45-48页 |
| 3.4 上位机软件设计 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 移动机器人基本性能实验 | 第50-62页 |
| 4.1 水平运动实验 | 第51-54页 |
| 4.1.1 直线运动 | 第51-52页 |
| 4.1.2 转向运动 | 第52-54页 |
| 4.2 越障性能实验 | 第54-58页 |
| 4.2.1 杆臂精度测试 | 第54-55页 |
| 4.2.2 越障方式 | 第55-58页 |
| 4.2.3 越障方式对比与分析 | 第58页 |
| 4.3 传感器功能实验 | 第58-60页 |
| 4.3.1 红外传感器测试 | 第58-60页 |
| 4.3.2 防跌落传感器测试 | 第60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 移动机器人为人导航系统研究 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62-63页 |
| 5.2 导航系统的设计方案 | 第63-68页 |
| 5.2.1 移动机器人实验平台 | 第63-67页 |
| 5.2.2 振动触觉腕带装置 | 第67-68页 |
| 5.3 导航算法研究 | 第68-70页 |
| 5.3.1 领导者-跟随者控制模型 | 第68-69页 |
| 5.3.2 机器人为人导航算法 | 第69-70页 |
| 5.4 机器人为人导航系统实验 | 第70-72页 |
| 5.4.1 腕带装置振动识别率实验 | 第70页 |
| 5.4.2 机器人为人导航系统实验 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第74页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第82页 |
