数控V割机机器视觉定位方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 前言 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 V割机原有的定位方法及其缺点 | 第10-12页 |
| 1.3 机器视觉的任务 | 第12-14页 |
| 1.4 机器视觉定位技术研究现状 | 第14页 |
| 1.5 本文中V割机的定位方法以及研究意义 | 第14页 |
| 1.6 本文的结构安排 | 第14-16页 |
| 2 定位方法与系统设计 | 第16-36页 |
| 2.1 V割机的视觉定位方法 | 第16-18页 |
| 2.2 软件系统设计 | 第18-21页 |
| 2.3 硬件系统设计 | 第21-36页 |
| 2.3.1 光源 | 第23-25页 |
| 2.3.2 摄像机 | 第25-26页 |
| 2.3.3 镜头 | 第26-29页 |
| 2.3.4 移动平台设计 | 第29-36页 |
| 3 V割机视觉定位系统的摄像机标定与图像拼接 | 第36-57页 |
| 3.1 摄像机标定的必要性 | 第36页 |
| 3.2 摄像机模型 | 第36-42页 |
| 3.2.1 成像系统的四个坐标系 | 第36-39页 |
| 3.2.2 线性摄像机模型(针孔模型) | 第39-41页 |
| 3.2.3 非线性摄像机模型 | 第41-42页 |
| 3.3 标定原理与标定过程 | 第42-48页 |
| 3.4 图像校正 | 第48页 |
| 3.5 基于摄像机标定的图像拼接 | 第48-57页 |
| 3.5.1 图像拼接技术的综述 | 第48-49页 |
| 3.5.2 本文中图像拼接的实现原理及过程 | 第49-57页 |
| 4 V割机视觉定位系统的图像处理算法研究 | 第57-76页 |
| 4.1 图像处理的整体框架 | 第57-58页 |
| 4.2 图像预处理 | 第58-62页 |
| 4.3 图像分割 | 第62-69页 |
| 4.3.1 阈值分割 | 第63-67页 |
| 4.3.2 动态阈值分割 | 第67-69页 |
| 4.4 生成亚像素精度轮廓 | 第69-70页 |
| 4.4.1 提取定位孔的亚像素精度轮廓 | 第69-70页 |
| 4.4.2 提取基准线的亚像素精度轮廓 | 第70页 |
| 4.5 曲线拟合 | 第70-72页 |
| 4.5.1 最小二乘法拟合圆 | 第70-71页 |
| 4.5.2 最小二乘法拟合直线 | 第71-72页 |
| 4.6 基于模板匹配的图像区域定位 | 第72-76页 |
| 5 实验分析与结论 | 第76-92页 |
| 5.1 第一个测量方案的实验分析 | 第76-88页 |
| 5.1.1 摄像机标定实验 | 第76-80页 |
| 5.1.2 量块测量实验 | 第80-85页 |
| 5.1.3 测量PCB的定位标记 | 第85-88页 |
| 5.2 第二个测量方案的实验分析 | 第88-90页 |
| 5.3 测量结果的误差分析 | 第90-91页 |
| 5.4 实验结论 | 第91-92页 |
| 6 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 总结 | 第92-93页 |
| 6.2 展望 | 第93-94页 |
| 7 参考文献 | 第94-99页 |
| 8 致谢 | 第99页 |
