| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 多机器人控制系统的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 多机器人系统的一些问题 | 第10-12页 |
| 1.3.1 多机器人系统的结构 | 第10-11页 |
| 1.3.2 多机器人系统的编队研究 | 第11-12页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.5 研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 多机器人编队的方法 | 第14-19页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 多机器人编队方法 | 第14-18页 |
| 2.2.1 领航-跟随法 | 第14-16页 |
| 2.2.2 虚拟结构法 | 第16页 |
| 2.2.3 基于行为的方法 | 第16-17页 |
| 2.2.4 基于图论的方法 | 第17页 |
| 2.2.5 人工势场法 | 第17-18页 |
| 2.2.6 混合编队控制--领航跟随法与虚拟结构法 | 第18页 |
| 2.2.7 一些最新的成果 | 第18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 基于领航跟随法的多机器人编队的改进算法设计方案 | 第19-37页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 多种机器人比较 | 第19页 |
| 3.3 E-PUCK机器人的连接 | 第19-20页 |
| 3.4 E-PUCK机器人简要介绍 | 第20页 |
| 3.5 E-PUCK的重要组成部分 | 第20-21页 |
| 3.5.1 微处理器 | 第20-21页 |
| 3.5.2 传感器 | 第21页 |
| 3.5.3 执行器 | 第21页 |
| 3.6 通信系统 | 第21-26页 |
| 3.6.1 蓝牙通信 | 第21-22页 |
| 3.6.2 WIFI通信 | 第22-23页 |
| 3.6.3 zigbee通信 | 第23-26页 |
| 3.7 多机器人编队队形及其特点 | 第26页 |
| 3.8 队形的表示方法 | 第26-28页 |
| 3.8.1 队形矩阵 | 第26-27页 |
| 3.8.2 参考矩阵 | 第27-28页 |
| 3.9 编队直线运行和编队曲线运行 | 第28-29页 |
| 3.10 编队曲线运行 | 第29-30页 |
| 3.11 实验结果分析 | 第30-34页 |
| 3.11.1 问题分析与解决 | 第31页 |
| 3.11.2 基于领航跟随法的编队控制算法 | 第31-34页 |
| 3.12 改进的领航跟随法算法 | 第34-36页 |
| 3.12.1 跟随者算法的改进 | 第34-35页 |
| 3.12.2 领航者算法的改进 | 第35-36页 |
| 3.13 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 zigbee定位系统精确度分析 | 第37-51页 |
| 4.1 常用的测距方法 | 第37-38页 |
| 4.2 RSSI测距模型 | 第38页 |
| 4.3 模型参数优化 | 第38-44页 |
| 4.4 基本定位方法 | 第44-47页 |
| 4.5 三边质心法与极大似然估计法的实验比较 | 第47-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 实验论证 | 第51-56页 |
| 5.1 平台搭建 | 第51页 |
| 5.2 实验流程 | 第51-53页 |
| 5.3 实验验证 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 6.1 本文总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第61页 |