奶牛步态模拟装置运动控制系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 引言 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第11-12页 |
| 1.2.1 奶牛跛行的研究概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 步态模拟装置的研究概述 | 第12页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 奶牛步态模拟装置运动控制系统的方案设计 | 第14-25页 |
| 2.1 运动控制系统的需求分析 | 第14-16页 |
| 2.2 运动控制系统总体要求 | 第16-17页 |
| 2.2.1 运动控制系统任务概述 | 第16页 |
| 2.2.2 运动控制系统的硬件组成 | 第16-17页 |
| 2.3 运动控制器 | 第17-18页 |
| 2.3.1 运动控制器介绍 | 第17页 |
| 2.3.2 运动控制器的特点 | 第17页 |
| 2.3.3 运动控制器的选型 | 第17-18页 |
| 2.3.4 多轴联动PLC型运动控制器的选择 | 第18页 |
| 2.4 传感器的选型 | 第18-20页 |
| 2.4.1 称重传感器的选择 | 第18-19页 |
| 2.4.2 倾角传感器的选择 | 第19-20页 |
| 2.5 测量仪表的选择 | 第20-21页 |
| 2.6 运动控制系统的相关设计 | 第21-23页 |
| 2.6.1 电源设计 | 第21-22页 |
| 2.6.2 运动控制器输入输出口编址及外围接线 | 第22-23页 |
| 2.7 电气操作控制柜的设计 | 第23-25页 |
| 2.7.1 主电路、控制电路电源控制单元 | 第24页 |
| 2.7.2 接线端子 | 第24页 |
| 2.7.3 上位机 | 第24-25页 |
| 3 奶牛步态模拟装置运动控制系统的执行机构 | 第25-29页 |
| 3.1 步进电机的选择 | 第25-26页 |
| 3.2 伺服电动缸的选择 | 第26-27页 |
| 3.3 伺服电机驱动器的选择 | 第27-28页 |
| 3.4 伺服驱动系统主回路接线 | 第28-29页 |
| 4 奶牛步态模拟装置运动控制系统的软件设计 | 第29-36页 |
| 4.1 步态模拟的任务要求 | 第29页 |
| 4.2 触摸屏控制系统的设计 | 第29-33页 |
| 4.2.1 触摸屏的选择 | 第29页 |
| 4.2.2 组态编辑软件的安装与使用 | 第29-30页 |
| 4.2.3 设计的主要步骤 | 第30-31页 |
| 4.2.4 主界面介绍 | 第31-33页 |
| 4.3 通讯设置 | 第33-34页 |
| 4.3.1 触摸屏控制系统的通讯 | 第33-34页 |
| 4.3.2 运动控制器与上位机的通讯 | 第34页 |
| 4.3.3 系统通讯方式图 | 第34页 |
| 4.4 运动控制系统软件程序的编写 | 第34-36页 |
| 4.4.1 运动控制器编程软件 | 第34页 |
| 4.4.2 运动控制器程序编写 | 第34-35页 |
| 4.4.3 程序运行流程图 | 第35-36页 |
| 5 奶牛步态模拟装置运动控制系统的测试 | 第36-43页 |
| 5.1 测试环境 | 第36页 |
| 5.2 测试过程 | 第36-42页 |
| 5.2.1 行走速度及步幅长度控制的测试 | 第36-38页 |
| 5.2.2 牛蹄转动角度控制的测试 | 第38-41页 |
| 5.2.3 下踏压力稳定性控制测试 | 第41页 |
| 5.2.4 支撑时间控制的测试 | 第41页 |
| 5.2.5 装置整体运动控制的测试 | 第41-42页 |
| 5.3 试验小结 | 第42-43页 |
| 6 结论及展望 | 第43-44页 |
| 6.1 结论 | 第43页 |
| 6.2 展望 | 第43-44页 |
| 致谢 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 作者简介 | 第49页 |
