| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 电动汽车发展的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外电动汽车研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 全球电动汽车发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内电动汽车发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 轮毂电机电动汽车控制系统需要解决的关键问题 | 第15-17页 |
| 1.3.1 轮毂电机驱动控制技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 差速控制技术 | 第16页 |
| 1.3.3 车辆牵引力控制技术 | 第16页 |
| 1.3.4 驱动轮之间的协调控制技术 | 第16页 |
| 1.3.5 电池及能源管理技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 电动汽车用无刷直流电机分析 | 第19-32页 |
| 2.1 无刷直流电机的工作原理 | 第19-21页 |
| 2.1.1 无刷直流电机的控制系统结构 | 第19页 |
| 2.1.2 无刷直流电机的工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2 无刷直流电机的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3 无刷直流电机速度控制原理 | 第22-24页 |
| 2.4 PID控制算法 | 第24-28页 |
| 2.4.1 模拟PID控制原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 离散PID控制 | 第25-27页 |
| 2.4.3 PID参数的整定方法 | 第27-28页 |
| 2.5 无刷直流电机控制系统的Matlab/Simulink仿真建模 | 第28-30页 |
| 2.5.1 无刷直流电机控制系统仿真模型的建立 | 第28-29页 |
| 2.5.2 无刷直流电机控制系统仿真模型的仿真结果分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 轮毂电机协调控制技术研究 | 第32-45页 |
| 3.1 轮毂电机电动汽车整体控制策略对比 | 第32-33页 |
| 3.2 协调控制方案 | 第33-34页 |
| 3.3 差速控制转向原理 | 第34-36页 |
| 3.4 协调控制模块 | 第36-41页 |
| 3.4.1 双电机协调控制方式 | 第37-38页 |
| 3.4.2 直线行驶时的协调控制 | 第38-39页 |
| 3.4.3 转向时的协调控制 | 第39-41页 |
| 3.5 基于速度反馈的协调控制Simulink仿真 | 第41-44页 |
| 3.5.1 加速过程协调控制仿真 | 第41-42页 |
| 3.5.2 匀速前进过程协调控制仿真 | 第42-43页 |
| 3.5.3 稳定转向过程的协调控制仿真 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 电动汽车协调控制系统硬件设计 | 第45-56页 |
| 4.1 控制系统硬件设计整体方案 | 第45页 |
| 4.2 电动汽车双电机协调控制系统硬件设计 | 第45-53页 |
| 4.2.1 转子位置检测电路 | 第47-48页 |
| 4.2.2 功率驱动电路 | 第48-49页 |
| 4.2.3 光耦隔离电路 | 第49页 |
| 4.2.4 保护电路 | 第49-51页 |
| 4.2.5 电源转换电路 | 第51-52页 |
| 4.2.6 LCD速度实时显示模块 | 第52-53页 |
| 4.3 通信接口及数据采集接口 | 第53-55页 |
| 4.3.1 CAN通讯接口设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 串口通信接口设计 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 电动汽车协调控制系统软件设计 | 第56-66页 |
| 5.1 软件平台 | 第56页 |
| 5.2 电机控制器初始化启动程序 | 第56-58页 |
| 5.3 电机速度的采集程序 | 第58-60页 |
| 5.3.1 速度测量方法的选择 | 第58页 |
| 5.3.2 速度测量方法的实现 | 第58-60页 |
| 5.4 PID速度闭环控制 | 第60-62页 |
| 5.4.1 PWM模块程序 | 第60-61页 |
| 5.4.2 PID速度闭环控制算法的实现 | 第61-62页 |
| 5.5 电动汽车双电机协调控制CAN总线通信设计 | 第62-63页 |
| 5.6 速度协调控制策略的实现 | 第63-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 控制系统调试与试验结果分析 | 第66-72页 |
| 6.1 控制器硬件测试与软件调试 | 第66-68页 |
| 6.1.1 PWM模块的测试 | 第66-67页 |
| 6.1.2 测速模块的调试 | 第67-68页 |
| 6.1.3 CAN通信模块测试 | 第68页 |
| 6.2 控制器上车试验 | 第68-71页 |
| 6.2.1 车辆加速过程试验 | 第70页 |
| 6.2.2 车辆匀速运行过程试验 | 第70-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-74页 |
| 文章总结 | 第72-73页 |
| 研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第79页 |
