| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 起重机防摇装置的研究状况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外的研究状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内的研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 折叠式减摇臂结构设计及其机构分析 | 第16-28页 |
| 2.1 折叠式减摇臂设计方案的确定 | 第16-21页 |
| 2.1.1 减摇原理 | 第16页 |
| 2.1.2 折叠式减摇臂结构设计 | 第16-17页 |
| 2.1.3 折叠式减摇臂尺寸设计 | 第17-20页 |
| 2.1.4 折叠式减摇臂工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2 折叠式减摇臂臂架系统分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 臂架系统机构运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 臂架系统机构动力学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 油缸受力与机构中各连杆的关系 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 船用起重机吊重系统的建模与分析 | 第28-41页 |
| 3.1 机器人动力学基础与拉格朗日动力学算法 | 第28-32页 |
| 3.1.1 机器人动力学基础 | 第28-29页 |
| 3.1.2 基于拉格朗日方程的动力学算法 | 第29-32页 |
| 3.2 船用起重机吊重系统数学建模 | 第32-38页 |
| 3.2.1 海浪运动 | 第32-33页 |
| 3.2.2 船舶的运动 | 第33-34页 |
| 3.2.3 吊重系统数学建模 | 第34-38页 |
| 3.3 加装减摇臂的起重机模型 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于ADAMS的船用起重机及折叠式减摇臂建模仿真 | 第41-55页 |
| 4.1 起重机模型设计 | 第41-44页 |
| 4.2 基于ADAMS的船用起重机吊重系统样机建模 | 第44-48页 |
| 4.3 基于ADAMS的船用起重机吊重系统摇摆特性的仿真 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 基于ANSYS Workbench的折叠式减摇臂仿真分析 | 第55-70页 |
| 5.1 ANSYS Workbench软件简介 | 第55-56页 |
| 5.2 结构静力学理论分析 | 第56-59页 |
| 5.2.1 整体受力分析 | 第56-58页 |
| 5.2.2 弯连杆受力分析 | 第58-59页 |
| 5.2.3 减摇臂外伸杆受力分析 | 第59页 |
| 5.3 折叠式减摇臂结构静力学仿真分析 | 第59-68页 |
| 5.3.1 弯连杆仿真分析 | 第60-62页 |
| 5.3.2 减摇臂外伸杆仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.3.3 减摇臂支撑仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.3.4 油缸支撑仿真分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
