| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 引言 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 力反馈设备研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 控制方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 机器人的顺应控制 | 第14页 |
| 1.3.2 力/位混合控制 | 第14-15页 |
| 1.3.3 阻抗控制 | 第15-17页 |
| 1.4 论文主要内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 力反馈设备结构及数据采集电路设计 | 第18-27页 |
| 2.1 力反馈设备的机构介绍 | 第18-19页 |
| 2.2 驱动电机选型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 电机性能要求 | 第19-20页 |
| 2.2.2 148867电机的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 传感器选型 | 第21-23页 |
| 2.3.1 传感器性能要求 | 第21-22页 |
| 2.3.2 HEDL-5540-A11光电编码器工作原理 | 第22-23页 |
| 2.4 数据采集电路设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 采集电路 | 第23-24页 |
| 2.4.2 电位计供电电路设计 | 第24页 |
| 2.4.3 数据处理电路设计 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 力反馈设备运动学及动力学分析 | 第27-37页 |
| 3.1 力反馈设备运动学分析 | 第27-32页 |
| 3.1.1 力反馈设备的D-H坐标 | 第27-29页 |
| 3.1.2 力反馈设备的工作空间 | 第29-30页 |
| 3.1.3 力反馈设备的运动学仿真 | 第30-32页 |
| 3.2 力反馈设备动力学分析 | 第32-36页 |
| 3.2.1 机器人的拉格朗日方程 | 第32-33页 |
| 3.2.2 力反馈设备动力学方程的理论分析 | 第33-35页 |
| 3.2.3 力反馈设备动力学方程的编程实现 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 力反馈设备自适应阻抗控制器设计与仿真 | 第37-54页 |
| 4.1 力反馈设备的仿真模型 | 第37-39页 |
| 4.2 机器人阻抗控制算法原理 | 第39-40页 |
| 4.3 自适应阻抗控制器设计与仿真 | 第40-53页 |
| 4.3.1 自适应阻抗控制算法 | 第41-42页 |
| 4.3.2 自适应阻抗控制器的设计 | 第42页 |
| 4.3.3 自适应阻抗控制仿真与分析 | 第42-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 阻抗控制参数优化及仿真分析 | 第54-69页 |
| 5.1 阻抗控制参数模糊自整定方法 | 第54-62页 |
| 5.1.1 模糊控制方法 | 第54-55页 |
| 5.1.2 模糊控制器的设计过程 | 第55-57页 |
| 5.1.3 自适应阻抗控制模糊控制器设计与仿真 | 第57-62页 |
| 5.2 基于粒子群算法的阻抗参数寻优方法 | 第62-68页 |
| 5.2.1 粒子群算法原理 | 第62-63页 |
| 5.2.2 粒子群寻优算法设计过程 | 第63-64页 |
| 5.2.3 阻抗控制参数粒子群算法寻优 | 第64-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-74页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第74-76页 |
| 学位论文数据集 | 第76页 |