| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第15-18页 |
| 1.2.1 并联平台研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 并联平台结构参数优化研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 并联平台的控制方法 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及创新点 | 第19-20页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 并联平台运动学建模 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 并联平台的结构简介 | 第22-23页 |
| 2.3 并联平台自由度计算 | 第23页 |
| 2.4 并联平台运动学分析 | 第23-32页 |
| 2.4.1 并联平台简化结构分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 并联平台的逆运动学 | 第25-28页 |
| 2.4.3 并联平台的雅克比 | 第28-29页 |
| 2.4.4 并联平台的正运动学 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 并联平台的结构参数优化 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 并联平台工作空间分析 | 第34-36页 |
| 3.3 并联平台的灵巧度分析 | 第36-37页 |
| 3.4 基于多目标-多约束的并联平台结构参数优化 | 第37-42页 |
| 3.4.1 结构参数优化的目标函数 | 第37-38页 |
| 3.4.2 结构参数优化的约束条件 | 第38-42页 |
| 3.4.3 多目标-多约束算法表达式 | 第42页 |
| 3.5 基于蒙特卡洛方法结构参数优化过程 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 并联平台的控制器设计 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 并联平台的轨迹规划 | 第46-48页 |
| 4.3 位置控制并联平台的控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3.1 并联平台位置控制总体控制策略 | 第48-49页 |
| 4.3.2 单个驱动杆件的位置伺服控制器 | 第49-50页 |
| 4.4 基于虚拟模型的并联平台控制器设计 | 第50-54页 |
| 4.4.1 并联平台动平台虚拟模型 | 第51-52页 |
| 4.4.2 动平台虚拟力同驱动杆件驱动力的映射关系 | 第52-53页 |
| 4.4.3 基于虚拟模型的力控制框图 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 并联平台仿真实验设计与分析 | 第56-72页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 并联平台仿真模型搭建 | 第56-59页 |
| 5.2.1 Webots仿真软件简介 | 第56-57页 |
| 5.2.2 Webots中并联平台建模 | 第57-59页 |
| 5.3 并联平台位置控制实验 | 第59-66页 |
| 5.3.1 基于速度前馈的单驱动杆件位置控制器效果分析 | 第59-62页 |
| 5.3.2 并联平台位置控制阶跃响应实验 | 第62-63页 |
| 5.3.3 并联平台位置控制正弦跟随特性实验 | 第63-64页 |
| 5.3.4 并联平台位置控制五次曲线轨迹规划实验 | 第64-66页 |
| 5.4 并联平台力控制实验 | 第66-70页 |
| 5.4.1 并联平台力控制阶跃响应实验 | 第66-68页 |
| 5.4.2 并联平台力控制正弦跟随特性实验 | 第68页 |
| 5.4.3 并联平台力控制五次曲线轨迹规划实验 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82页 |
| 发明专利 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第83-84页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第84页 |