AGV定位导引与控制软件系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外AGV的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外AGV的发展现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内AGV的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 AGV相关技术的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 AGV导引技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 AGV定位技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 AGV运动控制技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 AGV总体设计与运动学分析 | 第19-30页 |
| 2.1 AGV系统的总体描述 | 第19-21页 |
| 2.1.1 AGV的总体需求 | 第19-20页 |
| 2.1.2 AGV的工作流程 | 第20-21页 |
| 2.2 AGV总体方案的设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 总体结构的设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 驱动系统的设计 | 第22-24页 |
| 2.3 AGV的运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.3.1 AGV运动坐标系的标定 | 第24-25页 |
| 2.3.2 AGV坐标系转换及位姿表示 | 第25-26页 |
| 2.3.3 AGV运动学建模 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 AGV定位导引系统的研究与设计 | 第30-46页 |
| 3.1 AGV定位导引系统硬件方案的设计 | 第30-33页 |
| 3.1.1 定位系统硬件方案的设计 | 第30-31页 |
| 3.1.2 导引系统硬件方案的设计 | 第31-33页 |
| 3.2 AGV的导引机理及导引算法的设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 导引机理 | 第33页 |
| 3.2.2 导引算法的设计 | 第33-36页 |
| 3.3 AGV定位机理与定位算法的设计 | 第36-45页 |
| 3.3.1 定位机理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 定位算法的设计 | 第37-42页 |
| 3.3.3 定位算法的实验验证 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 AGV运动控制的研究与优化 | 第46-69页 |
| 4.1 AGV运动控制律的设计与仿真 | 第46-49页 |
| 4.2 AGV运动控制的综合评价 | 第49-56页 |
| 4.2.1 运动控制的静态特性评价 | 第49-53页 |
| 4.2.2 运动控制的动态特性评价 | 第53-55页 |
| 4.2.3 运动控制综合特性评价模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.3 基于滑模遗传算法的控制律参数优化 | 第56-67页 |
| 4.3.1 运动控制律优化问题的描述 | 第56页 |
| 4.3.2 控制律参数的灵敏度分析 | 第56-63页 |
| 4.3.3 滑模遗传算法的设计 | 第63-65页 |
| 4.3.4 控制律参数的优化 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 AGV控制系统的软件设计与实现 | 第69-80页 |
| 5.1 AGV软件系统的构成 | 第69-70页 |
| 5.2 下位机控制软件的设计 | 第70-73页 |
| 5.2.1 下位机软件的开发环境 | 第70-71页 |
| 5.2.2 下位机软件的主体程序设计 | 第71-73页 |
| 5.2.3 下位机软件HMI的设计 | 第73页 |
| 5.3 上位机软件与下位机软件的通讯 | 第73-74页 |
| 5.4 上位机控制软件的设计 | 第74-79页 |
| 5.4.1 上位机软件功能模块的构成 | 第74-75页 |
| 5.4.2 上位机控制软件基本功能的实现 | 第75-77页 |
| 5.4.3 运动控制模块的功能实现 | 第77-78页 |
| 5.4.4 数据管理与保存模块的功能实现 | 第78-79页 |
| 5.4.5 上位机软件的调试与运行 | 第79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文总结及主要工作 | 第80-81页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
