基于UWB的AGV定位系统研究与设计
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题研究目的意义 | 第12-14页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 室内定位发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 UWB定位发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 UWB定位技术及理论概述 | 第22-37页 |
| 2.1 UWB定位系统介绍 | 第22-26页 |
| 2.1.1 UWB技术定义 | 第22-23页 |
| 2.1.2 UWB技术特点 | 第23-25页 |
| 2.1.3 UWB定位系统原理 | 第25-26页 |
| 2.2 定位性能评价指标 | 第26-27页 |
| 2.3 无线定位方法概述 | 第27-33页 |
| 2.4 无线定位算法概述 | 第33-36页 |
| 2.4.1 Fang算法 | 第33-35页 |
| 2.4.2 Taylor算法 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 AGV定位系统设计 | 第37-53页 |
| 3.1 改进定位算法设计 | 第37-41页 |
| 3.1.1 Fang-Taylor联合算法设计 | 第37-38页 |
| 3.1.2 定位算法性能仿真 | 第38-41页 |
| 3.2 上位机定位系统设计 | 第41-47页 |
| 3.2.1 UWB定位模块介绍 | 第41-43页 |
| 3.2.2 上位机功能需求分析 | 第43-44页 |
| 3.2.3 上位机定位程序设计 | 第44-47页 |
| 3.3 AGV测试平台设计 | 第47-51页 |
| 3.3.1 AGV轮系结构布局设计 | 第48-49页 |
| 3.3.2 AGV组成模块与参数设计 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 系统验证与分析 | 第53-62页 |
| 4.1 实验环境布局 | 第53-54页 |
| 4.2 静态定位实验 | 第54-57页 |
| 4.2.1 测距误差拟合修正 | 第54-55页 |
| 4.2.2 静态定位结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.3 动态定位实验 | 第57-59页 |
| 4.3.1 动态定位滞后补偿 | 第57页 |
| 4.3.2 动态定位结果与分析 | 第57-59页 |
| 4.4 定位导引模式分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 研究结论 | 第62-63页 |
| 5.2 不足与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 附录1 Fang算法仿真程序 | 第70-71页 |
| 附录2 Taylor算法仿真程序 | 第71-73页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第73页 |
