| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 内窥镜视觉SLAM框架 | 第18-29页 |
| 2.1 内窥镜及软组织运动建模 | 第18-20页 |
| 2.2 内窥镜视觉测量模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 坐标转换关系 | 第21-23页 |
| 2.2.2 内窥镜视觉测量模型 | 第23-25页 |
| 2.3 扩展卡尔曼滤波 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 改进的软组织特征测量方法 | 第29-54页 |
| 3.1 软组织特征提取 | 第29-34页 |
| 3.1.1 软组织ORB特征提取方法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 基于栅格区域的软组织ORB特征随机选取方法 | 第31-34页 |
| 3.2 软组织特征匹配 | 第34-38页 |
| 3.2.1 最近邻匹配方法 | 第34-35页 |
| 3.2.2 软组织特征匹配区域的主动搜索方法 | 第35-38页 |
| 3.3 软组织特征测量实验 | 第38-53页 |
| 3.3.1 软组织ORB特征提取实验 | 第39-45页 |
| 3.3.2 软组织特征匹配区域的主动搜索实验 | 第45-48页 |
| 3.3.3 改进的特征测量方法代入SLAM框架的实验 | 第48-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于 1-pointRANSAC改进的扩展卡尔曼滤波 | 第54-70页 |
| 4.1 1-pointRANSAC算法 | 第54-56页 |
| 4.2 基于 1-pointRANSAC改进的扩展卡尔曼滤波 | 第56-61页 |
| 4.2.1 改进的扩展卡尔曼滤波的输入 | 第56-60页 |
| 4.2.2 改进的扩展卡尔曼滤波的更新 | 第60-61页 |
| 4.3 实验 | 第61-69页 |
| 4.3.1 改进的扩展卡尔曼滤波实验 | 第61-63页 |
| 4.3.2 内窥镜视觉SLAM方法内窥镜定位实验 | 第63页 |
| 4.3.3 微创手术环境下的内窥镜视觉SLAM方法实验 | 第63-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第77-78页 |
