基于鲁棒控制的网络控制系统应用系统开发
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 NCS的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 网络时延 | 第14页 |
| 1.4 鲁棒控制在NCS中的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 理论基础预备 | 第17-28页 |
| 2.1 NCS体系架构 | 第17-19页 |
| 2.2 时延问题的系统建模方法 | 第19-22页 |
| 2.3 不确定性鲁棒控制系统的设计 | 第22-23页 |
| 2.4 硬件选型设计 | 第23-27页 |
| 2.4.1 电机选型计算 | 第23-25页 |
| 2.4.2 丝杆选型计算 | 第25页 |
| 2.4.3 被控对象数学模型 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 具有时延的NCS鲁棒控制器设计 | 第28-43页 |
| 3.1 鲁棒控制器设计 | 第28-35页 |
| 3.1.1 系统描述与建模 | 第28-31页 |
| 3.1.2 控制器设计与系统分析 | 第31-34页 |
| 3.1.3 控制算例 | 第34-35页 |
| 3.2 控制系统仿真 | 第35-42页 |
| 3.2.1 TrueTime仿真工具箱 | 第35-37页 |
| 3.2.2 仿真系统控制器设计 | 第37页 |
| 3.2.3 仿真控制系统设计 | 第37-39页 |
| 3.2.4 仿真实验条件 | 第39-40页 |
| 3.2.5 结果分析 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 网络控制实验平台的搭建 | 第43-60页 |
| 4.1 实验系统总体方案 | 第43-44页 |
| 4.2 硬件平台设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 平行双轨道试验台 | 第45-46页 |
| 4.2.2 控制柜的设计 | 第46-47页 |
| 4.3 硬件控制系统选型设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 控制器选型 | 第47-48页 |
| 4.3.2 交流伺服驱动器和电机 | 第48-49页 |
| 4.3.3 高速计数器单元 | 第49页 |
| 4.3.4 输入输出模块 | 第49-50页 |
| 4.3.5 位移传感器 | 第50页 |
| 4.4 控制系统软件部分 | 第50-58页 |
| 4.4.1 系统初始化配置 | 第51-53页 |
| 4.4.2 电机驱动器初始化 | 第53-54页 |
| 4.4.3 控制程序设计 | 第54-56页 |
| 4.4.4 上位机控制软件设计 | 第56-57页 |
| 4.4.5 控制界面的设计 | 第57-58页 |
| 4.4.6 通信系统设计 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 实验验证 | 第60-65页 |
| 5.1 实验系统 | 第60-61页 |
| 5.2 实验方案 | 第61-62页 |
| 5.3 结果分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 总结 | 第65页 |
| 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与科研成果 | 第71页 |
