| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 码垛机器人的特点与分类 | 第10-11页 |
| 1.3 码垛机器人国内外研究发展状况 | 第11-14页 |
| 1.3.1 码垛机器人国外研究与发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3.2 码垛机器人国内研究与发展状况 | 第13-14页 |
| 1.4 仿真技术的发展与前景 | 第14-15页 |
| 1.5 本论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 小型码垛机器人的整体设计和运动学分析 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 小型码垛机器人整体结构设计 | 第17-18页 |
| 2.3 小型码垛机器人任务空间分析 | 第18-19页 |
| 2.4 小型码垛机器人的运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.4.1 机器人的D-H坐标系和D-H参数 | 第19-21页 |
| 2.4.2 小型码垛机器人运动学正解 | 第21-24页 |
| 2.4.3 小型码垛机器人运动学逆解 | 第24-26页 |
| 2.5 机器人工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.5.1 机器人工作空间描述和分析方法 | 第26页 |
| 2.5.2 关于机器人工作空间的分析 | 第26-28页 |
| 2.6 机器人工作空间影响系数的分析 | 第28-33页 |
| 2.6.1 码垛机器人工作空间体积影响系数的定义 | 第28-30页 |
| 2.6.2 码垛机器人结构尺寸参数变化对工作空间的影响 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 码垛机器人动力学分析 | 第34-43页 |
| 3.1 前言 | 第34页 |
| 3.2 机器人的速度和加速度假设 | 第34-35页 |
| 3.3 码垛机器人的受力分析 | 第35-39页 |
| 3.3.1 码垛机器人的动态静力学建模 | 第35-36页 |
| 3.3.2 动态静力学方程 | 第36-38页 |
| 3.3.3 码垛机器人动态静力学方程中各质心惯性力的求解 | 第38-39页 |
| 3.4 M_3、M_4、F_D、F_B关于θ_1、θ_2的求解 | 第39-40页 |
| 3.5 结构参数变化对关节驱动力、驱动力矩定量方法的研究 | 第40-42页 |
| 3.5.1 机器人动力学影响系数的定义 | 第40页 |
| 3.5.2 机器人结构参数变化对驱动力、驱动力矩的影响 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 码垛机器人性能分析 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 运动学性能评价指标 | 第43-51页 |
| 4.2.1 求解机器人的速度雅克比矩阵 | 第43-44页 |
| 4.2.2 码垛机器人速度及加速度性能评价指标 | 第44-48页 |
| 4.2.3 速度性能评价指标分析 | 第48-49页 |
| 4.2.4 速度全域性能指标分析 | 第49-51页 |
| 4.3 码垛机器人的静刚度分析 | 第51-53页 |
| 4.3.1 码垛机器人刚度矩阵求解 | 第51-52页 |
| 4.3.2 全域性能刚度指标分析 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 码垛机器人尺寸优化 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 MATLAB遗传算法工具箱的介绍 | 第55-58页 |
| 5.3 码垛机器人结构尺寸的优化 | 第58-61页 |
| 5.3.1 码垛机器人尺寸变量的确定 | 第58页 |
| 5.3.2 码垛机器人约束条件的确定 | 第58页 |
| 5.3.3 码垛机器人目标函数的确定 | 第58-60页 |
| 5.3.4 码垛机器人目标优化 | 第60-61页 |
| 5.4 码垛机器人结构尺寸优化结果验证 | 第61-64页 |
| 5.4.1 xoz工作空间截面面积的比较 | 第61-62页 |
| 5.4.2 速度性能评价指标的比较 | 第62-63页 |
| 5.4.3 静刚度性能评价指标的比较 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 码垛机器人三维建模和Matlab仿真 | 第65-79页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 码垛机器人三维模型的建立 | 第65-67页 |
| 6.3 码垛机器人仿真平台简介 | 第67页 |
| 6.3.1 Matlab软件 | 第67页 |
| 6.3.2 Matlab中SimMechanics模块 | 第67页 |
| 6.4 搭建并设置仿真平台 | 第67-73页 |
| 6.5 添加关节驱动并仿真 | 第73-75页 |
| 6.6 仿真结果的分析 | 第75-78页 |
| 6.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 7 结论 | 第79-80页 |
| 8 展望 | 第80-81页 |
| 9 参考文献 | 第81-86页 |
| 10 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第86-87页 |
| 11 致谢 | 第87页 |
