智能停车场系统关键模块研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 虚拟样机技术 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 智能停车系统总体方案与关键模块设计 | 第14-30页 |
| 2.1 智能停车场系统总体方案 | 第14-16页 |
| 2.1.1 智能停车场系统设计 | 第14-15页 |
| 2.1.2 智能停车场停车流程 | 第15-16页 |
| 2.2 停车AGV系统总体方案设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 停车AGV的选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 停车AGV关键技术 | 第17-18页 |
| 2.2.3 停车AGV总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3 停车AGV关键部件设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 驱动轮选择 | 第19-21页 |
| 2.3.2 车体结构的设计 | 第21-24页 |
| 2.4 驱动系统的设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 驱动方式的选择 | 第24-25页 |
| 2.4.2 驱动模块的设计 | 第25页 |
| 2.4.3 驱动电机的选型 | 第25-29页 |
| 2.5 安全系统 | 第29页 |
| 2.6 小结 | 第29-30页 |
| 3 停车AGV路径规划与运动学分析 | 第30-40页 |
| 3.1 停车路径规划 | 第30-33页 |
| 3.1.1 Dijkstra算法 | 第30页 |
| 3.1.2 蚁群算法 | 第30-31页 |
| 3.1.3 问题描述 | 第31页 |
| 3.1.4 算法流程 | 第31-33页 |
| 3.2 停车AGV的运动学模型 | 第33-34页 |
| 3.2.1 建模条件 | 第33页 |
| 3.2.2 车体位姿 | 第33-34页 |
| 3.3 停车AGV的运动情况分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 前后直线运动 | 第34-35页 |
| 3.3.2 左右转向运动 | 第35页 |
| 3.3.3 原地转向运动 | 第35-36页 |
| 3.4 停车AGV的运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.5 停车AGV的运动误差分析 | 第38-39页 |
| 3.6 小结 | 第39-40页 |
| 4 停车AGV关键零部件受力分析与运动学仿真 | 第40-51页 |
| 4.1 停车AGV梳齿结构有限元分析 | 第40-42页 |
| 4.1.1 有限元分析理论 | 第40页 |
| 4.1.2 有限元软件介绍 | 第40-41页 |
| 4.1.3 梳齿结构的静力学分析 | 第41-42页 |
| 4.2 车体的模态分析 | 第42-47页 |
| 4.2.1 模态分析基础概述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 车体模态分析 | 第43-47页 |
| 4.3 停车AGV的运动学仿真 | 第47-50页 |
| 4.3.1 运动模型加载 | 第47-48页 |
| 4.3.2 运动轨迹分析 | 第48-49页 |
| 4.3.3 转弯半径分析 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 停车AGV运动控制研究 | 第51-66页 |
| 5.1 控制理论 | 第51-53页 |
| 5.1.1 控制理论的介绍 | 第51页 |
| 5.1.2 matlab软件介绍 | 第51-52页 |
| 5.1.3 AGV控制分类 | 第52-53页 |
| 5.2 停车AGV直线运动控制 | 第53-58页 |
| 5.2.1 直线运动控制模型的建立 | 第53-54页 |
| 5.2.2 PID控制 | 第54-55页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第55-58页 |
| 5.3 停车AGV转弯运动控制 | 第58-61页 |
| 5.3.1 转弯运动控制模型的建立 | 第58页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第58-61页 |
| 5.4 停车AGV运动控制器优化设计 | 第61-65页 |
| 5.4.1 基于粒子群算法的PID控制器优化设计 | 第61-63页 |
| 5.4.2 基于遗传算法的PID控制器优化设计 | 第63-65页 |
| 5.5 小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 论文总结 | 第66页 |
| 6.2 论文展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
