| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·研究背景 | 第15页 |
| ·研究目的与意义 | 第15-16页 |
| ·历次成功的动力下降与着陆典型方案综述 | 第16-18页 |
| ·着陆避障的必要性与技术挑战 | 第18-19页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第19-23页 |
| ·软着陆动力下降制导方法研究现状 | 第19-20页 |
| ·软着陆障碍检测与规避制导方法研究现状 | 第20-22页 |
| ·线性协方差分析技术研究现状 | 第22-23页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 动力下降与障碍规避制导方案描述与建模 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·动力下降与障碍规避制导方案 | 第24-31页 |
| ·典型方案 | 第24-28页 |
| ·改进方案 | 第28-31页 |
| ·坐标系与坐标转换矩阵 | 第31-33页 |
| ·坐标系定义 | 第31-32页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第32-33页 |
| ·着陆环境模型 | 第33-35页 |
| ·引力场模型 | 第33页 |
| ·月球自转 | 第33-34页 |
| ·地形模型 | 第34-35页 |
| ·动力学模型 | 第35-38页 |
| ·动力下降过程的动力学模型 | 第35页 |
| ·主减速段动力学模型 | 第35-36页 |
| ·粗避障段动力学模型 | 第36-37页 |
| ·精避障段动力学模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 典型的动力下降与着陆避障制导方法 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·动力下降段的自适应线性正切制导律 | 第39-42页 |
| ·制导律设计 | 第39-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-42页 |
| ·快速调整段线性制导律 | 第42-44页 |
| ·制导律设计 | 第42-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-44页 |
| ·粗避障段的障碍检测与规避制导 | 第44-49页 |
| ·基于光学灰度图像的障碍检测 | 第44-45页 |
| ·安全着陆点选择策略 | 第45-46页 |
| ·粗避障段的四阶多项式制导律 | 第46-49页 |
| ·精避障段的障碍检测与规避制导 | 第49-54页 |
| ·基于三维高程图的障碍检测 | 第49-52页 |
| ·安全着陆点选择策略 | 第52页 |
| ·精避障段的PID制导律 | 第52-54页 |
| ·缓速下降段的PD制导 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 改进的动力下降与着陆避障制导方法 | 第58-82页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·基于高斯伪谱法的动力下降标称轨迹制导 | 第58-68页 |
| ·基本思路 | 第58-59页 |
| ·动力下降最优制导问题描述 | 第59-60页 |
| ·基于高斯伪谱法的最优轨迹求解过程 | 第60-62页 |
| ·最优标称轨迹仿真 | 第62-64页 |
| ·基于高斯伪谱法的最优闭环制导律 | 第64-66页 |
| ·最优闭环制导仿真 | 第66-68页 |
| ·基于三维成像闪光雷达的一次障碍检测与燃耗最优避障着陆制导 | 第68-81页 |
| ·基本思路 | 第68-69页 |
| ·基于三维成像闪光雷达的一次障碍检测算法 | 第69-71页 |
| ·改进的安全着陆点选择策略 | 第71-74页 |
| ·基于高斯伪谱法的燃耗最优避障着陆制导律 | 第74-76页 |
| ·仿真结果与分析 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 两种方案中制导算法性能对比与误差分析 | 第82-92页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·两种方案中制导算法性能对比 | 第82-85页 |
| ·问题描述 | 第82-83页 |
| ·仿真分析 | 第83-85页 |
| ·模型误差对着陆状态的影响 | 第85-89页 |
| ·问题描述 | 第85页 |
| ·自转因素 | 第85-87页 |
| ·仿真分析 | 第87-89页 |
| ·初始状态误差对着陆制导精度的影响 | 第89-91页 |
| ·问题描述 | 第89页 |
| ·线性协方差分析方法 | 第89-90页 |
| ·仿真分析 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·本文完成的主要研究工作 | 第92页 |
| ·有待进一步研究的关键问题 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第103页 |