智能代步车体感操控及驱动系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 智能代步车车身姿态检测系统研究 | 第13-31页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·智能代步车体感操控方式概述 | 第13-14页 |
| ·坐标系定义及坐标变换 | 第14-16页 |
| ·载体坐标系和导航坐标系定义 | 第14页 |
| ·基于欧拉角旋转矩阵的坐标变换 | 第14-15页 |
| ·基于四元数的坐标变换 | 第15-16页 |
| ·欧拉角与四元数之间的相互转换 | 第16页 |
| ·传感器校正 | 第16-20页 |
| ·3D电子罗盘 | 第16-17页 |
| ·传感器误差模型 | 第17-19页 |
| ·非线性最小二乘及其求解 | 第19-20页 |
| ·基于四元数的姿态更新 | 第20-23页 |
| ·四元数微分方程 | 第20-21页 |
| ·四元数初始值确定 | 第21-22页 |
| ·四元数微分方程的求解 | 第22-23页 |
| ·传感器数据融合 | 第23-30页 |
| ·互补滤波器 | 第23-25页 |
| ·Mahony互补滤波器及其实现 | 第25-27页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器及其实现 | 第27-29页 |
| ·基于互补滤波器和EKF的姿态估计新方法 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 智能代步车驱动系统工作特性分析 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·智能代步车驱动系统数学模型 | 第31-36页 |
| ·微分方程模型 | 第32-34页 |
| ·传递函数模型 | 第34-36页 |
| ·状态空间模型 | 第36页 |
| ·PWM调制及其高效化 | 第36-38页 |
| ·智能代步车驱动系统控制策略 | 第38-42页 |
| ·无刷直流电机转速计算 | 第38-39页 |
| ·控制系统设计 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 智能代步车驱动系统硬件设计 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·车身姿态参考系统硬件组成 | 第43-44页 |
| ·电机驱动系统硬件组成 | 第44-52页 |
| ·信号转换电路 | 第44-45页 |
| ·IR2136S电路配置 | 第45-46页 |
| ·三相逆变电路 | 第46-47页 |
| ·转子位置信号检测电路 | 第47-50页 |
| ·电流检测电路 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验分析 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·传感器校正 | 第53-58页 |
| ·姿态估计 | 第58-61页 |
| ·智能代步车驱动与控制仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
