两自由度链状多体动力学建模及振动抑制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内外空间机械臂的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内外空间机械臂运动轨迹规划研究现状 | 第13页 |
| ·国内外空间机械臂动力学建模研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内外空间机械臂主动振动抑制研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 漂浮基空间机械臂运动学及无扰动路径规划 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·漂浮基空间机械臂运动学分析 | 第17-22页 |
| ·理论模型及符号定义 | 第17-19页 |
| ·广义雅克比矩阵 | 第19-22页 |
| ·基座姿态无扰关节轨迹规划 | 第22-27页 |
| ·遗传算法简介 | 第22页 |
| ·基于遗传算法最小扰动路径规划 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 链式空间站转位多体动力学 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·空间机械臂转位系统模型及有限元划分 | 第28-35页 |
| ·理论模型及符号定义 | 第29-31页 |
| ·柔性臂杆弹性变形描述 | 第31-32页 |
| ·由两弹性直梁获得折线梁模型 | 第32-35页 |
| ·考虑臂杆柔性刚柔耦合系统动力学 | 第35-41页 |
| ·任意质点速度和加速度 | 第35-37页 |
| ·系统瞬时质心方程及改造加速度表达式 | 第37-38页 |
| ·系统平移和转动方程 | 第38-40页 |
| ·系统振动方程 | 第40-41页 |
| ·动力学方程式中相对角速度的引入 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 动力学方程降维及模型验证 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·非约束模态法简化动力学方程 | 第44-47页 |
| ·空间机械臂转位动力学数值仿真 | 第47-53页 |
| ·柔性空间机械臂动力学分析 | 第47-51页 |
| ·柔性空间机械臂模态分析 | 第51-53页 |
| ·基于ANSYS柔性空间机械臂模态分析 | 第53-57页 |
| ·双连杆柔性机械臂不同工况模态分析 | 第53-57页 |
| ·基于ADAMS柔性空间机械臂刚柔耦合动力学建模 | 第57-59页 |
| ·双连杆柔性机械臂刚柔耦合动力学模型 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 空间柔性机械臂转位过程振动抑制研究 | 第61-79页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·空间站转位过程描述 | 第61-62页 |
| ·分力合成主动振动抑制方法 | 第62-66页 |
| ·分力合成方法的基本原理 | 第62-64页 |
| ·分力合成方法同时抑制多个模态的原则 | 第64-65页 |
| ·分力合成法对频率的鲁棒性 | 第65-66页 |
| ·分力合成控制力矩设计及仿真 | 第66-72页 |
| ·PD反馈解耦与分力合成复合控制 | 第72-78页 |
| ·PD反馈解耦控制 | 第73-74页 |
| ·基于分力合成复合控制方法 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录A | 第87-91页 |
