双机器人协调运动中的运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外相关领域的研究 | 第9-12页 |
| ·双机器人的协调操作任务分类 | 第9页 |
| ·双机器人系统坐标系标定 | 第9-10页 |
| ·工业机器人运动控制 | 第10-11页 |
| ·机器人常用控制算法 | 第11-12页 |
| ·本文主要工作任务和内容 | 第12-14页 |
| 2 工业机器人运动学 | 第14-30页 |
| ·点的位姿描述 | 第14-16页 |
| ·坐标变换以及齐次坐标变换 | 第16-20页 |
| ·坐标平移 | 第16-17页 |
| ·坐标旋转 | 第17页 |
| ·复合变换 | 第17-18页 |
| ·齐次变换 | 第18-19页 |
| ·平移齐次坐标变换和旋转齐次坐标变换 | 第19页 |
| ·复合齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| ·机器人的运动学建模 | 第20-22页 |
| ·机器人D-H建模方法 | 第20页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第20-22页 |
| ·双机器人运动学方程分析 | 第22-27页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第23-26页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第26-27页 |
| ·双机器人协调工作空间分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 轨迹规划算法研究与MATLAB仿真 | 第30-46页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第30-32页 |
| ·轨迹规划的基本原理 | 第32-33页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第33-40页 |
| ·三次多项式轨迹规划 | 第33-36页 |
| ·五次多项式轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·抛物线过渡的轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划 | 第40-44页 |
| ·笛卡尔空间中的直线插补算法 | 第41-42页 |
| ·圆弧插补算法 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 4 双工业机器人系统的运动学仿真 | 第46-56页 |
| ·构建机器人对象 | 第46-49页 |
| ·运动学仿真 | 第49-52页 |
| ·双工业机器人系统的轨迹规划仿真 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 双工业机器人系统的运动控制 | 第56-66页 |
| ·模糊PI控制 | 第56-60页 |
| ·PID控制原理 | 第56-57页 |
| ·模糊控制原理 | 第57-58页 |
| ·模糊PI控制器设计 | 第58-60页 |
| ·交流永磁同步伺服电机的控制方式 | 第60-62页 |
| ·Simulink仿真及结果分析 | 第62-65页 |
| ·仿真工具介绍 | 第62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者攻读学位期间发表论文清单 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
