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高精度压电伺服控制技术研究

摘要第1-5页
Abstract第5-7页
目录第7-9页
第1章 绪论第9-19页
   ·本论文的研究意义第9-10页
   ·压电陶瓷作动器建模和控制方法研究概况第10-17页
     ·建模方法研究概况第11-16页
     ·控制方法研究概述第16-17页
   ·本文主要研究工作第17-19页
第2章 压电伺服系统的建模与参数辨识第19-28页
   ·引言第19页
   ·Bouc-Wen 模型及系统建模第19-21页
   ·基于粒子群的 Bouc-Wen 静态迟滞模型的参数辨识第21-24页
   ·仿真分析第24-25页
   ·本章小结第25-28页
第3章 基于 Bouc-Wen 模型的迟滞补偿器和基于扰动估计器的滑模控制第28-46页
   ·引言第28-29页
   ·基于 Bouc-Wen 迟滞补偿器和基于扰动估计器的滑模控制的控制系统设计第29-30页
   ·基于 Bouc-Wen 模型的迟滞补偿器设计第30-31页
   ·基于扰动估计器的滑模控制第31-34页
     ·扰动估计器第31-33页
     ·滑模控制第33页
     ·基于扰动估计器的滑模控制器设计第33-34页
     ·稳定性分析第34页
   ·仿真分析第34-44页
   ·本章小结第44-46页
第4章 基于改进的Prandtl-Ishlinskii模型的迟滞补偿器和基于扰动估计器的 backstepping 控制第46-66页
   ·引言第46页
   ·基于改进 PI 模型的迟滞补偿器设计第46-52页
     ·传统 PI 模型第46-48页
     ·改进 PI 模型第48-50页
     ·控制系统的动态模型建立第50-51页
     ·基于改进的 PI 模型迟滞补偿器第51-52页
   ·基于扰动估计器的 backstepping 控制器设计第52-55页
     ·backstepping 原理介绍第52页
     ·基于扰动估计器的 backstepping 控制器设计第52-55页
   ·基于改进的 PI 模型的迟滞补偿器和反步法的复合控制第55-56页
   ·仿真分析第56-64页
   ·本章小结第64-66页
第5章 压电定位平台半实物仿真实验第66-80页
   ·引言第66页
   ·半实物仿真平台构建第66-71页
     ·基于 iHawk 半实物仿真平台的概述第66-67页
     ·基于 iHawk 半实物仿真工作流程第67页
     ·基于 iHawk 的压电半实物仿真平台构建第67-71页
   ·基于 Bouc-Wen 迟滞补偿器和基于扰动估计器的滑模控制系统实验第71-75页
   ·基于改进的 PI 迟滞补偿器和基于扰动估计器的 backstepping 控制系统实验第75-79页
   ·本章小结第79-80页
总结第80-83页
参考文献第83-90页
攻读学位期间发表的论文与研究成果清单第90-91页
致谢第91页

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