摘要 | 第1-5页 |
Abstract | 第5-7页 |
目录 | 第7-9页 |
第1章 绪论 | 第9-19页 |
·本论文的研究意义 | 第9-10页 |
·压电陶瓷作动器建模和控制方法研究概况 | 第10-17页 |
·建模方法研究概况 | 第11-16页 |
·控制方法研究概述 | 第16-17页 |
·本文主要研究工作 | 第17-19页 |
第2章 压电伺服系统的建模与参数辨识 | 第19-28页 |
·引言 | 第19页 |
·Bouc-Wen 模型及系统建模 | 第19-21页 |
·基于粒子群的 Bouc-Wen 静态迟滞模型的参数辨识 | 第21-24页 |
·仿真分析 | 第24-25页 |
·本章小结 | 第25-28页 |
第3章 基于 Bouc-Wen 模型的迟滞补偿器和基于扰动估计器的滑模控制 | 第28-46页 |
·引言 | 第28-29页 |
·基于 Bouc-Wen 迟滞补偿器和基于扰动估计器的滑模控制的控制系统设计 | 第29-30页 |
·基于 Bouc-Wen 模型的迟滞补偿器设计 | 第30-31页 |
·基于扰动估计器的滑模控制 | 第31-34页 |
·扰动估计器 | 第31-33页 |
·滑模控制 | 第33页 |
·基于扰动估计器的滑模控制器设计 | 第33-34页 |
·稳定性分析 | 第34页 |
·仿真分析 | 第34-44页 |
·本章小结 | 第44-46页 |
第4章 基于改进的Prandtl-Ishlinskii模型的迟滞补偿器和基于扰动估计器的 backstepping 控制 | 第46-66页 |
·引言 | 第46页 |
·基于改进 PI 模型的迟滞补偿器设计 | 第46-52页 |
·传统 PI 模型 | 第46-48页 |
·改进 PI 模型 | 第48-50页 |
·控制系统的动态模型建立 | 第50-51页 |
·基于改进的 PI 模型迟滞补偿器 | 第51-52页 |
·基于扰动估计器的 backstepping 控制器设计 | 第52-55页 |
·backstepping 原理介绍 | 第52页 |
·基于扰动估计器的 backstepping 控制器设计 | 第52-55页 |
·基于改进的 PI 模型的迟滞补偿器和反步法的复合控制 | 第55-56页 |
·仿真分析 | 第56-64页 |
·本章小结 | 第64-66页 |
第5章 压电定位平台半实物仿真实验 | 第66-80页 |
·引言 | 第66页 |
·半实物仿真平台构建 | 第66-71页 |
·基于 iHawk 半实物仿真平台的概述 | 第66-67页 |
·基于 iHawk 半实物仿真工作流程 | 第67页 |
·基于 iHawk 的压电半实物仿真平台构建 | 第67-71页 |
·基于 Bouc-Wen 迟滞补偿器和基于扰动估计器的滑模控制系统实验 | 第71-75页 |
·基于改进的 PI 迟滞补偿器和基于扰动估计器的 backstepping 控制系统实验 | 第75-79页 |
·本章小结 | 第79-80页 |
总结 | 第80-83页 |
参考文献 | 第83-90页 |
攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第90-91页 |
致谢 | 第91页 |