弧焊机器人与变位机的协调运动研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·机器人变位机工作站的需求 | 第9-10页 |
| ·离线编程技术 | 第10-11页 |
| ·焊接机器人变位机工作站协调运动的研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人空间描述和变换及相关基础理论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·位置、姿态和坐标系描述 | 第14-16页 |
| ·位置描述 | 第14页 |
| ·姿态描述 | 第14-15页 |
| ·坐标系描述 | 第15-16页 |
| ·坐标系的映射 | 第16-17页 |
| ·坐标变换 | 第16页 |
| ·齐次坐标变换 | 第16-17页 |
| ·焊缝位姿及焊枪位姿的描述 | 第17-20页 |
| ·焊缝位姿描述 | 第18-19页 |
| ·焊枪位姿描述 | 第19-20页 |
| ·焊接工艺与质量 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人及变位机正、逆解 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·机器人运动学求解 | 第22-29页 |
| ·OTC-NB4焊接机器人结构参数与建模 | 第22-23页 |
| ·OTC-NB4焊接机器人正运动学求解 | 第23-25页 |
| ·OTC-NB4焊接机器人逆运动学求解 | 第25-29页 |
| ·变位机运动学求解 | 第29-35页 |
| ·变位机模型的建立 | 第32-33页 |
| ·变位机正、逆求解 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 弧焊机器人与变位机协调运动分析 | 第36-40页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·焊枪相对焊缝的运动研究 | 第36-38页 |
| ·弧焊机器人和变位机的藕合 | 第38页 |
| ·弧焊机器人和变位机的解藕 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 椭球面封头与圆管焊接研究 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·相贯线参数方程的建立 | 第40-42页 |
| ·最佳焊接的描述 | 第42-43页 |
| ·焊缝坐标系的获取 | 第43-44页 |
| ·相贯线的离散 | 第44-46页 |
| ·焊接速度均匀性分析 | 第46页 |
| ·机器人变位机关节角度的计算和轨迹规划 | 第46-50页 |
| ·变位机角度求解及轨迹规划 | 第46-49页 |
| ·机器人关节角度求解 | 第49-50页 |
| ·建模仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
