欠驱动水面无人艇的航迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究现状 | 第11-18页 |
| ·无人艇的研究现状 | 第11-16页 |
| ·航迹跟踪控制现状 | 第16-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 欠驱动无人艇模型和运动特性 | 第20-27页 |
| ·无人艇欠驱动操纵性模型 | 第20-23页 |
| ·运动学方程 | 第20-21页 |
| ·动力学方程 | 第21-23页 |
| ·无人艇喷水推进动力分析 | 第23-25页 |
| ·喷水泵转角调节模型和转速调节模型 | 第25-26页 |
| ·转角调节模型 | 第25页 |
| ·转速调节模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 稳定性理论和定理 | 第27-33页 |
| ·Lyapunov稳定性理论概念 | 第27-29页 |
| ·Lyapunov直接法的稳定性定理 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于反步法的跟踪控制研究 | 第33-53页 |
| ·基于反步法的控制器设计法 | 第33-36页 |
| ·基于反步法的无人艇镇定控制 | 第36-44页 |
| ·模型变换 | 第36-38页 |
| ·镇定控制器的设计 | 第38-41页 |
| ·仿真及其结果 | 第41-44页 |
| ·基于反步法的航迹跟踪控制研究 | 第44-52页 |
| ·误差模型 | 第44-45页 |
| ·基于反步法的控制器的设计 | 第45-48页 |
| ·仿真及其结果 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于动态模糊神经网络的航迹跟踪研究 | 第53-74页 |
| ·动态模糊神经网络 | 第54-56页 |
| ·模糊神经网络的发展和分类 | 第54-56页 |
| ·动态模糊神经网络含义和特点 | 第56页 |
| ·动态模糊神经网络的定义和结构 | 第56-59页 |
| ·动态模糊神经网络的学习算法 | 第59-66页 |
| ·规则产生准则 | 第59-61页 |
| ·前提参数分配 | 第61-62页 |
| ·结果参数确定 | 第62-63页 |
| ·最小输出方法 | 第63-66页 |
| ·基于动态模糊神经网络的无人艇航迹跟踪控制研究 | 第66-69页 |
| ·误差模型 | 第67-68页 |
| ·DFNN跟踪控制系统 | 第68-69页 |
| ·仿真及其结果 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-77页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
