仿人机器人行走系统步态规划与稳定性研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题研究背景 | 第7页 |
| ·课题研究意义 | 第7-8页 |
| ·仿人机器人行走系统研究现状 | 第8-11页 |
| ·步态规划研究现状 | 第11-12页 |
| ·稳定性研究现状 | 第12-14页 |
| ·全文研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 仿人机器人行走系统模型建立及运动学分析 | 第16-29页 |
| ·仿人机器人行走系统行走原理分析 | 第16-18页 |
| ·仿人机器人行走系统数学建模 | 第18-21页 |
| ·人体简化模型 | 第18-20页 |
| ·双足步行机器人模型 | 第20页 |
| ·仿人机器人行走系统模型 | 第20-21页 |
| ·仿人机器人行走系统正运动学分析 | 第21-25页 |
| ·仿人机器人行走系统各连杆的坐标系建立 | 第22-23页 |
| ·连杆的D-H参数和关节变量确定 | 第23页 |
| ·两杆之间的位姿矩阵求解 | 第23-24页 |
| ·末端位姿矩阵求解 | 第24-25页 |
| ·仿人机器人行走系统逆运动学分析 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 仿人机器人行走系统步态规划 | 第29-39页 |
| ·仿人机器人步态规划方法 | 第29-30页 |
| ·基于ZMP的步态规划方法 | 第29页 |
| ·基于单位圆法的步态规划方法 | 第29-30页 |
| ·单位圆法数学模型的建立 | 第30-31页 |
| ·踝关节轨迹规划 | 第31-35页 |
| ·前进方向轨迹规划 | 第31-33页 |
| ·上下方向轨迹规划 | 第33-34页 |
| ·脚板与地面角度规划 | 第34-35页 |
| ·腰部轨迹规划 | 第35-38页 |
| ·前进方向轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·左右方向轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 仿人机器人行走系统稳定性研究 | 第39-49页 |
| ·仿人机器人行走系统稳定性的影响因素 | 第39-41页 |
| ·ZMP稳定判据 | 第41页 |
| ·ZMP稳定性准则 | 第41-43页 |
| ·基于ZMP的稳定评价 | 第43-44页 |
| ·基本步态常用阶段的稳定裕度求解 | 第44-48页 |
| ·单脚支撑期的稳定裕度求解 | 第45-46页 |
| ·双脚并行支撑期稳定裕度求解 | 第46-47页 |
| ·双脚交替支撑期稳定裕度求解 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 仿人机器人行走系统仿真分析 | 第49-54页 |
| ·仿真平台 | 第49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第六章 结论 | 第54-56页 |
| ·论文的主要工作 | 第54-55页 |
| ·本文的主要创新点 | 第55页 |
| ·工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第61-62页 |
