| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·选题背景 | 第6-9页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第6-8页 |
| ·倒立摆的研究历史和发展现状 | 第8-9页 |
| ·传统控制方法在倒立摆控制系统中的应用 | 第9-11页 |
| ·经典控制理论 | 第9页 |
| ·现代控制理论 | 第9-11页 |
| 第二章 倒立摆系统的规划及设计 | 第11-25页 |
| ·机械系统设计 | 第11-16页 |
| ·步进电机的选取 | 第12-13页 |
| ·齿轮的设计 | 第13-14页 |
| ·过渡轴的设计 | 第14-16页 |
| ·控制系统设计 | 第16-24页 |
| ·硬件系统总体组成 | 第16-17页 |
| ·前向通道接口电路设计 | 第17-21页 |
| ·后向通道接口电路设计 | 第21-24页 |
| ·控制系统总体电路图 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 倒立摆系统的模型的建立 | 第25-31页 |
| ·旋转倒立摆系统的数学模型的建立 | 第25页 |
| ·倒立摆系统的数学模型 | 第25-28页 |
| ·倒立摆系统能控性与能观测性判定 | 第28-29页 |
| ·极点配置法改善倒立摆的稳定性 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于T-S模糊控制算法的控制系统设计 | 第31-47页 |
| ·人工智能控制 | 第31-32页 |
| ·模糊控制 | 第31页 |
| ·神经网络控制 | 第31-32页 |
| ·模糊控制和人工神经网络控制相结合 | 第32页 |
| ·拟人智能控制 | 第32-34页 |
| ·设计方案提出的意义和具体设计要求 | 第34-35页 |
| ·设计方案的意义 | 第34-35页 |
| ·设计内容及主要技术参数 | 第35页 |
| ·模糊控制的工作原理 | 第35-37页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第35-36页 |
| ·模糊控制系统的优点 | 第36-37页 |
| ·模糊逻辑系统分类 | 第37-40页 |
| ·纯模糊逻辑系统 | 第37-38页 |
| ·有着模糊消除和产生器的模糊系统 | 第38-39页 |
| ·T-S模糊逻辑系统 | 第39-40页 |
| ·T-S模糊动态模型系统设计 | 第40-43页 |
| ·建立倒立摆系统的T-S模糊模型 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于T-S模糊控制算法的仿真实验 | 第47-53页 |
| ·MATLAB在倒立摆控制系统仿真中的应用 | 第47-52页 |
| ·MATLAB模糊逻辑工具箱的应用 | 第47-49页 |
| ·MATLAB仿真软件模块的使用(Simulink) | 第49-50页 |
| ·倒立摆系性能分析及仿真结果 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-54页 |
| ·全文总结 | 第53页 |
| ·研究展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第58-59页 |