| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstrad | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展过程、现状研究及未来发展趋势 | 第10-13页 |
| ·无人自主战车发展 | 第10页 |
| ·国内外研究发展史 | 第10-13页 |
| ·未来发展趋势 | 第13页 |
| ·路径规划现状分析 | 第13-14页 |
| ·三维空间建模现状分析 | 第14页 |
| ·论文主要工作及章节安排 | 第14-16页 |
| ·论文主要工作 | 第14页 |
| ·论文章节安排 | 第14-16页 |
| 2 路径规划算法分析与比较 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·二维空间路径规划算法分析与比较 | 第16-22页 |
| ·全局路径规划分析 | 第16-19页 |
| ·局部路径规划分析 | 第19-22页 |
| ·三维空间路径规划算法分析与比较 | 第22-23页 |
| ·蚁群算法 | 第23-30页 |
| ·蚁群算法寻优过程 | 第24-28页 |
| ·蚁群算法的早熟和局部收敛问题及解决方案 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 高程建模的三维空间路径规划优化环境构建 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于双目摄像机视觉系统的三维空间构建 | 第31-33页 |
| ·双目摄像机视觉成像原理 | 第31-32页 |
| ·双目摄像机视觉三维空间环境重建 | 第32-33页 |
| ·基于激光数据扫描的三维空间建模 | 第33-39页 |
| ·激光扫描的工作原理 | 第34-36页 |
| ·几何模型的三维空间构建 | 第36-37页 |
| ·高程数学建模方法构建三维空间 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 三维空间环境蚁群算法路径规划研究 | 第40-47页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·抽象建模环境下蚁群算法路径规划 | 第40-43页 |
| ·高程建模环境下蚁群算法路径规划 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 三维空间路径规划仿真实验结果及分析 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·抽象建模的三维空间路径规划仿真实验结果 | 第47-51页 |
| ·高程建模的三维空间路径规划仿真实验结果 | 第51-54页 |
| ·仿真实验结果及其分析 | 第54-57页 |
| ·仿真实验结果 | 第54-56页 |
| ·仿真实验分析 | 第56-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 6 总结及展望 | 第58-61页 |
| ·本文总结 | 第58-59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| ·研究过程中出现的问题及探讨 | 第59-60页 |
| ·关于无人地面自主战车未来所要实现的功能设想与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |