高精度三维伺服平台的研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内平台的研究现状 | 第9页 |
| ·国外平台的研究现状 | 第9-10页 |
| ·控制技术研究 | 第10-12页 |
| ·光学探头工作原理 | 第10-11页 |
| ·稳定跟踪控制 | 第11-12页 |
| ·控制技术的研究现状 | 第12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 高精度三维伺服平台总体方案 | 第14-21页 |
| ·伺服平台工作原理 | 第14-15页 |
| ·伺服平台系统总体方案的设计 | 第15-16页 |
| ·伺服平台系统总体方案 | 第15-16页 |
| ·伺服平台系统性能指标 | 第16页 |
| ·伺服控制系统 | 第16-19页 |
| ·伺服控制系统的结构组成 | 第17页 |
| ·伺服控制系统的基本要求 | 第17-18页 |
| ·伺服控制系统的分类 | 第18-19页 |
| ·驱动方式和驱动元件的选择 | 第19-20页 |
| ·驱动方式选择 | 第19-20页 |
| ·驱动元件选择 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 高精度三维伺服平台结构方案设计 | 第21-28页 |
| ·高精度三维伺服平台结构设计 | 第21-22页 |
| ·高精度三维伺服平台材料选择 | 第22-23页 |
| ·电机的选型 | 第23-25页 |
| ·内框电机选择 | 第23-24页 |
| ·中框电机选择 | 第24-25页 |
| ·外框电机选择 | 第25页 |
| ·轴承的选用 | 第25-26页 |
| ·联轴器的选用 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 高精度三维伺服平台控制系统 | 第28-38页 |
| ·伺服平台控制系统的设计指标 | 第28-29页 |
| ·控制系统设计指标 | 第28页 |
| ·伺服平台的隔离度 | 第28-29页 |
| ·伺服平台输出与光学探头的关系 | 第29页 |
| ·高精度三维伺服平台转换关系 | 第29-31页 |
| ·载体速率到内框轴的扰动 | 第30页 |
| ·框架电机偏转速率对内框轴的扰动 | 第30-31页 |
| ·高精度三维伺服平台的经典PID控制 | 第31-34页 |
| ·速率的稳定控制 | 第31-32页 |
| ·位置跟踪控制 | 第32页 |
| ·速率稳定和跟踪控制律的关系 | 第32-34页 |
| ·伺服平台跟踪控制仿真 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 系统初始离轴角及误差分析 | 第38-48页 |
| ·机械结构误差 | 第38-39页 |
| ·初始离轴角的分析 | 第39-44页 |
| ·具有离轴角的载体扰动 | 第39页 |
| ·带离轴角情况下的框架偏转 | 第39-40页 |
| ·离轴角情况下的仿真验证 | 第40-44页 |
| ·稳定平台的指向误差 | 第44-46页 |
| ·平台指向误差 | 第44-45页 |
| ·指向误差算法的推导 | 第45-46页 |
| ·稳定平台速率稳定度的误差 | 第46-47页 |
| ·误差分析对本课题研究的影响 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 结论 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
