六自由度动感体验设备及控制系统开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·并联机构发展及应用 | 第10-14页 |
| ·并联机构发展历程 | 第10-11页 |
| ·并联机构应用 | 第11-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题来源背景及意义 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第15-16页 |
| ·动感电影概述 | 第16页 |
| ·课题背景及意义 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 动感体验平台运动学分析及结构设计 | 第18-36页 |
| ·动感体验平台技术指标及开发流程 | 第18-19页 |
| ·六自由度动感体验平台运动学分析 | 第19-24页 |
| ·坐标系建立 | 第19页 |
| ·运动姿态描述 | 第19-21页 |
| ·位置逆解 | 第21-22页 |
| ·速度反解 | 第22-23页 |
| ·加速度反解 | 第23-24页 |
| ·动感体验平台机械机构设计 | 第24-31页 |
| ·运动平台驱动方式选择 | 第24-25页 |
| ·动感平台样机结构 | 第25-27页 |
| ·电动缸结构设计 | 第27-30页 |
| ·铰链设计 | 第30-31页 |
| ·六自由度动感体验平台运动学仿真 | 第31-36页 |
| ·ADAMS运动学模型建立 | 第31-32页 |
| ·运动学理论验证仿真 | 第32-33页 |
| ·样机结构合理性验证仿真 | 第33-36页 |
| 第三章 六自由度动感平台控制系统硬件设计 | 第36-58页 |
| ·开放式控制系统 | 第36-37页 |
| ·控制系统硬件体系结构 | 第37-39页 |
| ·六自由度动感平台运动控制系统逻辑结构 | 第37-38页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第38-39页 |
| ·运动控制卡 | 第39-48页 |
| ·ADT-856运动控制卡主要功能 | 第40-44页 |
| ·运动控制卡的硬件连接 | 第44-48页 |
| ·交流伺服驱动系统 | 第48-52页 |
| ·交流伺服驱动系统的特点 | 第48页 |
| ·数字交流伺服控制系统 | 第48-50页 |
| ·森创全数字系列伺服驱动系统 | 第50-52页 |
| ·光电编码器 | 第52-54页 |
| ·工作原理 | 第53页 |
| ·增量编码器 | 第53-54页 |
| ·接口板设计 | 第54-55页 |
| ·控制系统供电电路设计 | 第55-56页 |
| ·控制系统实物构成 | 第56-58页 |
| 第四章 六自由度动感体验平台控制系统软件开发 | 第58-71页 |
| ·控制系统软件开发平台 | 第58页 |
| ·控制系统软件结构 | 第58-59页 |
| ·实时控制流程 | 第59-60页 |
| ·控制系统软件设计与实现 | 第60-66页 |
| ·控制软件开发 | 第60-63页 |
| ·控制系统软件功能实现 | 第63-66页 |
| ·运动轨迹处理 | 第66-67页 |
| ·实时运动控制试验 | 第67-71页 |
| 第五章 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
