四轴台式工业机器人运动控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第11页 |
| ·工业机器人控制系统及语言编译系统国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·工业机器人控制系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·工业机器人语言编译系统的研究现状 | 第12页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 工业机器人运动控制系统总体方案设计 | 第14-22页 |
| ·工业机器人运动控制系统的设计原则与目标 | 第14-15页 |
| ·工业机器人运动控制系统的设计原则 | 第14-15页 |
| ·工业机器人运动控制系统的功能指标 | 第15页 |
| ·工业机器人运动控制系统硬件总体设计方案 | 第15-18页 |
| ·硬件系统控制方式的选择 | 第16页 |
| ·硬件系统方案比较及选择 | 第16-17页 |
| ·硬件系统总体架构 | 第17-18页 |
| ·工业机器人运动控制系统软件总体设计方案 | 第18-21页 |
| ·运动控制语言程序执行方式的选择 | 第19页 |
| ·运动控制语言解释器工作流程 | 第19-20页 |
| ·运动控制语言解释系统架构 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 工业机器人运动控制系统硬件设计 | 第22-28页 |
| ·PCL6143 运动控制芯片 | 第22页 |
| ·四轴运动控制模块 | 第22-23页 |
| ·系统通讯 | 第23-25页 |
| ·电机驱动和编码器接口 | 第25-26页 |
| ·系统抗干扰设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 工业机器人运动控制语言设计 | 第28-34页 |
| ·工业机器人运动控制语言基本要求 | 第28页 |
| ·工业机器人运动控制语言类型的确定 | 第28-29页 |
| ·IRL 语言的文法类型 | 第29页 |
| ·IRL 语言的语法定义 | 第29-30页 |
| ·IRL 语言指令集及其说明 | 第30-32页 |
| ·IRL 语言源程序的生成 | 第32-33页 |
| ·IRL 语言运动控制编程实例 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 工业机器人运动控制语言解释器设计 | 第34-50页 |
| ·开发工具及其环境配置 | 第34页 |
| ·IRL 语言词法分析 | 第34-38页 |
| ·IRL 语言词法分析的任务及方法 | 第35页 |
| ·利用 Lex 生成 IRL 语言的词法分析程序 | 第35-36页 |
| ·Lex 程序结构 | 第36页 |
| ·IRL 语言的 Lex 程序 | 第36-38页 |
| ·IRL 语言语法分析 | 第38-43页 |
| ·IRL 语言语法树的构建和树节点的分类定义 | 第38-39页 |
| ·IRL 语言的语法分析实现 | 第39-40页 |
| ·YACC 原理 | 第40页 |
| ·IRL 语言 YACC 源程序分析 | 第40-43页 |
| ·IRL 语言文法中移进/规约冲突的解决方法 | 第43页 |
| ·IRL 语言语义分析 | 第43-47页 |
| ·IRL 语言的语义分析的类型和主要任务 | 第43-44页 |
| ·IRL 语言的符号表 | 第44页 |
| ·IRL 语言符号表的结构 | 第44页 |
| ·IRL 语言符号表的实现 | 第44-46页 |
| ·IRL 语言的错误检查 | 第46-47页 |
| ·IRL 语言代理层生成 | 第47-49页 |
| ·目标函数分类 | 第47-48页 |
| ·目标函数生成 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 工业机器人运动控制系统调试 | 第50-55页 |
| ·硬件调试 | 第50-53页 |
| ·IRL 语言解释器综合 | 第53-55页 |
| 总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
