无人倾转旋翼机飞行控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 图表清单 | 第11-16页 |
| 注释表 | 第16-23页 |
| 第一章 绪论 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·倾转旋翼机概述 | 第23-26页 |
| ·倾转旋翼机飞行控制研究概况 | 第26-31页 |
| ·飞行动力学建模 | 第26-27页 |
| ·飞行控制技术 | 第27-30页 |
| ·捷联惯性导航技术 | 第30页 |
| ·国内研究概况 | 第30-31页 |
| ·论文研究内容 | 第31-33页 |
| 第二章 无人倾转旋翼机飞行动力学建模 | 第33-69页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·飞行动力学模型 | 第33-45页 |
| ·坐标系定义 | 第33-36页 |
| ·旋翼气动力模型 | 第36-40页 |
| ·机翼气动力模型 | 第40-43页 |
| ·机身/短舱气动力模型 | 第43-44页 |
| ·平尾/垂尾气动力模型 | 第44-45页 |
| ·机体六自由度动力学方程 | 第45-47页 |
| ·姿态角微分方程 | 第46页 |
| ·速度微分方程 | 第46-47页 |
| ·角速率微分方程 | 第47页 |
| ·非线性飞行动力学模型分析 | 第47-51页 |
| ·非线性飞行动力学模型 | 第47-48页 |
| ·配平结果分析 | 第48-51页 |
| ·非线性操纵响应 | 第51-59页 |
| ·直升机模式操纵响应 | 第51-52页 |
| ·倾转过渡模式操纵响应 | 第52-55页 |
| ·飞机模式操纵响应 | 第55-56页 |
| ·操纵响应结果分析 | 第56-57页 |
| ·倾转过渡模式动态操纵响应 | 第57-58页 |
| ·无人倾转旋翼机操纵特点 | 第58-59页 |
| ·模型吹风试验与验证 | 第59-65页 |
| ·试验方案设计 | 第59-60页 |
| ·试验结果分析 | 第60-63页 |
| ·模型验证 | 第63-65页 |
| ·飞行动力学模型综合 | 第65-68页 |
| ·线性模型 | 第65页 |
| ·模型综合结构 | 第65-66页 |
| ·模型子集 | 第66-67页 |
| ·模型判决 | 第67页 |
| ·模型综合数值仿真 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第三章 无人倾转旋翼机飞行控制律设计 | 第69-102页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·飞行控制律结构与操纵策略 | 第69-73页 |
| ·飞行控制律结构 | 第69-71页 |
| ·操纵策略 | 第71-73页 |
| ·基于内外回路的显模型控制律设计 | 第73-84页 |
| ·显模型控制律结构设计 | 第73-74页 |
| ·显模型设计 | 第74-75页 |
| ·显模型解耦控制器设计 | 第75-76页 |
| ·显模型控制律仿真 | 第76-82页 |
| ·显模型控制律鲁棒性分析 | 第82-84页 |
| ·鲁棒控制分析 | 第84-86页 |
| ·无人倾转旋翼机系统不确定性 | 第84-85页 |
| ·无人倾转旋翼机系统稳定性分析 | 第85-86页 |
| ·H 回路成形控制律综合 | 第86-88页 |
| ·回路成形 | 第86-87页 |
| ·鲁棒镇定 | 第87-88页 |
| ·控制器综合 | 第88页 |
| ·无人倾转旋翼机 H_ ∞回路成形数值仿真 | 第88-98页 |
| ·倾转过渡模式初期设计 | 第89-92页 |
| ·倾转过渡模式中期设计 | 第92-94页 |
| ·飞机模式设计 | 第94-95页 |
| ·鲁棒性分析 | 第95-98页 |
| ·多模型自适应控制律研究 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第四章 捷联导航系统滤波算法 | 第102-132页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·姿态矩阵表示方法与转换关系 | 第102-106页 |
| ·欧拉角法 | 第103页 |
| ·方向余弦矩阵法 | 第103页 |
| ·四元数法 | 第103-104页 |
| ·姿态矩阵转换关系 | 第104-106页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第106-108页 |
| ·SINS 坐标系定义 | 第106-107页 |
| ·传感器误差模型 | 第107-108页 |
| ·持续加速飞行捷联导航子系统算法设计 | 第108-119页 |
| ·姿态估计系统结构 | 第108页 |
| ·姿态估计滤波算法设计 | 第108-114页 |
| ·导航估计滤波算法设计 | 第114-119页 |
| ·低速飞行捷联导航子系统算法设计 | 第119-131页 |
| ·基于角速率积分滤波算法设计 | 第119-125页 |
| ·速度滤波算法设计 | 第125-126页 |
| ·位置滤波器算法设计 | 第126-129页 |
| ·高度滤波器设计 | 第129-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第五章 无人倾转旋翼机飞行控制系统研制 | 第132-145页 |
| ·引言 | 第132页 |
| ·控制系统总体方案 | 第132-133页 |
| ·机载嵌入式系统性能要求 | 第133-134页 |
| ·控制系统硬件研制 | 第134-138页 |
| ·飞行控制计算机 | 第134-135页 |
| ·捷联航姿测量子系统 | 第135-136页 |
| ·指令解码子系统 | 第136页 |
| ·舵机驱动子系统 | 第136-137页 |
| ·GPS 接收机子系统 | 第137页 |
| ·数据链子系统 | 第137-138页 |
| ·电源子系统 | 第138页 |
| ·控制系统软件开发 | 第138-144页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第138-140页 |
| ·机载飞行控制软件开发 | 第140-141页 |
| ·地面测控系统软件开发 | 第141-144页 |
| ·本章小结 | 第144-145页 |
| 第六章 无人倾转旋翼机飞行试验 | 第145-159页 |
| ·引言 | 第145页 |
| ·无人倾转旋翼机试验系统 | 第145-147页 |
| ·试验系统组成 | 第145-146页 |
| ·无人倾转旋翼机试验系统调试 | 第146-147页 |
| ·地面试车试验 | 第147-150页 |
| ·飞行试验 | 第150-157页 |
| ·直升机模式悬停试验 | 第151-154页 |
| ·全模式飞行试验 | 第154-157页 |
| ·本章小结 | 第157-159页 |
| 第七章 总结与展望 | 第159-161页 |
| ·工作总结 | 第159-160页 |
| ·后续工作展望 | 第160-161页 |
| 参考文献 | 第161-171页 |
| 致谢 | 第171-172页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第172-174页 |
| 附录 | 第174页 |
