| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·工业机器人及其应用研究现状分析 | 第15-16页 |
| ·自动化钻孔控制技术研究现状分析 | 第16-21页 |
| ·国外研究现状分析 | 第16-19页 |
| ·国内研究现状分析 | 第19-21页 |
| ·论文结构与主要研究内容安排介绍 | 第21-23页 |
| 第二章 飞机柔性装配自动化钻孔控制系统总体设计 | 第23-37页 |
| ·飞机柔性装配自动钻孔系统组成及工作流程规划 | 第23-24页 |
| ·飞机柔性装配自动钻孔系统组成 | 第23页 |
| ·飞机柔性装配自动钻孔控制系统流程规划 | 第23-24页 |
| ·飞机柔性装配自动化钻孔控制系统方案设计 | 第24-26页 |
| ·飞机柔性装配自动化钻孔控制系统硬件组态 | 第24-25页 |
| ·飞机柔性装配自动化钻孔系统控制软件框架设计 | 第25-26页 |
| ·工业机器人及第七轴地轨系统分析 | 第26-31页 |
| ·机器人基本几何参数 | 第27-29页 |
| ·KUKA 机器人控制系统与外部接口 | 第29-31页 |
| ·末端执行器控制系统方案设计 | 第31-35页 |
| ·TwinCAT 控制系统分析与设计 | 第33-34页 |
| ·末端执行器伺服系统分析 | 第34-35页 |
| ·API 激光跟踪仪系统分析 | 第35-36页 |
| ·API 激光跟踪仪硬件系统分析 | 第35-36页 |
| ·激光跟踪仪测量原理与应用 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 飞机柔性装配自动钻孔末端执行器控制系统设计 | 第37-50页 |
| ·末端执行器系统组成及工作流程 | 第37-39页 |
| ·末端执行器系统组成与原理 | 第37-38页 |
| ·末端执行器系统工作流程 | 第38-39页 |
| ·末端执行器进给伺服系统设计 | 第39-42页 |
| ·进给伺服系统稳态设计 | 第39-41页 |
| ·进给伺服系统动态设计 | 第41-42页 |
| ·末端执行器伺服系统控制 | 第42-49页 |
| ·末端执行器控制系统建模 | 第43-45页 |
| ·钻孔电主轴恒压频比控制 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 耦合第七轴的工业机器人控制技术 | 第50-65页 |
| ·工业机器人控制 | 第50-55页 |
| ·自动换刀控制技术 | 第50-51页 |
| ·机器人外部自动控制技术 | 第51-55页 |
| ·耦合机器人第七轴精确定位控制技术 | 第55-60页 |
| ·定位控制系统结构分析 | 第56-57页 |
| ·传感器位置检测方法 | 第57-60页 |
| ·机器人第七轴闭环位置控制系统分析 | 第60页 |
| ·机器人第七轴实验验证及定位误差分析 | 第60-63页 |
| ·机器人第七轴精确定位控制实验设计与验证 | 第60-63页 |
| ·机器人第七轴平台定位误差分析 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 飞机柔性装配自动钻孔控制系统软件开发 | 第65-81页 |
| ·控制软件模块组成与工作流程 | 第65-69页 |
| ·数控加工代码处理模块 | 第65-66页 |
| ·末端执行器控制模块 | 第66-67页 |
| ·数据库管理模块设计 | 第67页 |
| ·控制软件精度补偿模块 | 第67-69页 |
| ·工业机器人以太网通信接口开发 | 第69-76页 |
| ·机器人以太网接口通信原理 | 第70-72页 |
| ·机器人以太网通信实验设计 | 第72-75页 |
| ·机器人以太网通信实验验证 | 第75-76页 |
| ·TwinCAT 通信接口开发 | 第76-78页 |
| ·TwinCAT 原理 | 第76-77页 |
| ·TwinCAT ADS 通信接口开发 | 第77-78页 |
| ·飞机柔性装配钻孔系统钻孔验证实验 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 研究总结与展望 | 第81-83页 |
| ·研究工作总结 | 第81页 |
| ·后续研究展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |