飞机装配自主移动机构研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·轻型自动化装配系统 | 第12-15页 |
| ·单向压紧制孔工艺 | 第15-16页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·论文章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 自主移动机构总体方案设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·功能需求分析 | 第18-19页 |
| ·自主移动机构总体设计 | 第19-25页 |
| ·总体设计基本思想 | 第19-21页 |
| ·运动形式的选择 | 第21-22页 |
| ·吸附方式的确定 | 第22-23页 |
| ·控制系统方案设计 | 第23-25页 |
| ·自主移动机构方案 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 自主移动机构机构分析 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·运动学分析方法简介 | 第28-30页 |
| ·空间机构自由度分析理论 | 第28-29页 |
| ·空间机构位置分析简介 | 第29-30页 |
| ·移动机器人行走原理及自由度分析 | 第30-35页 |
| ·行走原理 | 第30-31页 |
| ·基于反螺旋理论的机构自由度分析 | 第31-35页 |
| ·自主移动机构调姿运动位置反解分析 | 第35-38页 |
| ·机构杆数综合 | 第38-44页 |
| ·十字滑块位移补偿结构 | 第39-40页 |
| ·空间双偏心位移补偿机构 | 第40-43页 |
| ·自主移动机构杆数综合小结 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 自主移动机构样机研制 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·框架设计 | 第45-49页 |
| ·结构设计 | 第45-48页 |
| ·结构参数设计 | 第48-49页 |
| ·升降腿设计 | 第49-53页 |
| ·结构设计 | 第49-50页 |
| ·结构参数设计 | 第50-53页 |
| ·空间双偏心位移补偿结构设计 | 第53-55页 |
| ·结构设计 | 第53页 |
| ·结构参数设计 | 第53-55页 |
| ·自主移动机构静力学分析 | 第55-58页 |
| ·自主移动机构动力学分析 | 第58-60页 |
| ·自主移动机构虚拟样机的建立 | 第58-59页 |
| ·自主移动机构仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·自主移动机构调试 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 面向自主移动系统的制孔工艺技术 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·自主移动系统自动化制孔关键技术 | 第63-64页 |
| ·单向压紧力对贴合面毛刺的影响 | 第64-65页 |
| ·贴合面间隙的分析 | 第65-72页 |
| ·几何分析模型的建立 | 第65-66页 |
| ·有限元网格模型的建立 | 第66-69页 |
| ·材料定义、边界条件及载荷加载 | 第69-70页 |
| ·有限元分析结果 | 第70-72页 |
| ·预装配紧固件安装位置对贴合面间隙的影响 | 第72-74页 |
| ·预装配紧固件的安装位置 | 第72-73页 |
| ·不同预装配紧固件安装位置对贴合面间隙的影响 | 第73-74页 |
| ·单向压紧制孔模拟分析结论 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 附录 1 自主移动系统测试报告 | 第83-86页 |
