双机器人协同钻铆系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 本文使用的插图清单 | 第9-11页 |
| 本文使用的插表清单 | 第11-12页 |
| 目录 | 第12-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| 内容摘要 | 第15页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·自动钻铆技术的国内外发展状况 | 第15-19页 |
| ·国外自动钻铆技术发展状况 | 第15-18页 |
| ·国内自动钻铆技术发展状况 | 第18-19页 |
| ·机器人自动钻铆技术简介 | 第19-21页 |
| ·航空制造业中工业机器人的应用 | 第19-20页 |
| ·双机器人协同钻铆系统 | 第20-21页 |
| ·钻铆工艺技术研究现状 | 第21-24页 |
| ·航空材料孔加工工艺 | 第21-22页 |
| ·铆接装配工艺及铆接质量 | 第22-24页 |
| ·论文背景和意义 | 第24-25页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 双机器人钻铆试验平台 | 第27-40页 |
| 内容摘要 | 第27-28页 |
| ·KUKA工业机器人 | 第28-32页 |
| ·工业机器人系统组成 | 第28-29页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第29-30页 |
| ·机器人关节力矩和力雅克比矩阵 | 第30-31页 |
| ·机器人静刚度 | 第31-32页 |
| ·多功能制孔终端执行器 | 第32-34页 |
| ·压紧单元 | 第33页 |
| ·视觉测量单元 | 第33页 |
| ·法向检测单元 | 第33-34页 |
| ·切削单元及锪窝深度控制 | 第34页 |
| ·机器人移动平台 | 第34页 |
| ·壁板组件及柔性定位工装 | 第34-37页 |
| ·壁板结构及连接方式 | 第34-36页 |
| ·壁板柔性定位工装 | 第36-37页 |
| ·激光跟踪仪测量系统 | 第37页 |
| ·双机器人钻铆试验系统各坐标系关系 | 第37-38页 |
| ·自动化制孔控制系统 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 沉头铆缝表面质量研究 | 第40-59页 |
| 内容摘要 | 第40页 |
| ·锤铆工艺要求 | 第40-43页 |
| ·沉头铆缝表面质量要求 | 第41页 |
| ·铆钉镦头尺寸要求 | 第41-42页 |
| ·机器人铆接缺陷 | 第42-43页 |
| ·锤铆过程中的顶铁振动 | 第43-45页 |
| ·机器人铆接系统动力学模型 | 第45-47页 |
| ·机器人末端变形 | 第47-55页 |
| ·机器人模态分析 | 第47-51页 |
| ·机器人末端变形实验 | 第51-55页 |
| ·顶铁振动的影响因素 | 第55-58页 |
| ·支撑弹簧刚度的影响 | 第55-57页 |
| ·预压紧力的影响 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 锤铆过程的仿真分析与试验 | 第59-75页 |
| 内容摘要 | 第59页 |
| ·气动铆枪运动学建模 | 第59-62页 |
| ·运动学模型 | 第59-61页 |
| ·冲锤冲击速度及冲击频率仿真 | 第61-62页 |
| ·锤铆过程有限元分析 | 第62-69页 |
| ·锤铆有限元建模 | 第63-65页 |
| ·铆接时间仿真值 | 第65-66页 |
| ·铆钉及连接件应力分布 | 第66-67页 |
| ·锤铆与压铆 | 第67-69页 |
| ·锤铆干涉配合 | 第69-71页 |
| ·干涉配合铆接技术 | 第69-70页 |
| ·锤铆干涉量 | 第70-71页 |
| ·双机器人钻铆试验 | 第71-73页 |
| ·双机器人铆接自动化 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
