环形轨自动化制孔系统开发及其定位精度分析
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 内容摘要 | 第11页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·自动化制孔技术研究与应用现状 | 第11-16页 |
| ·自动钻铆机 | 第12-13页 |
| ·专用自动化制孔设备 | 第13-14页 |
| ·机器人自动制孔系统 | 第14-15页 |
| ·便携式数字化钻铆设备 | 第15-16页 |
| ·柔性轨自动化制孔技术研究现状 | 第16-18页 |
| ·国外柔性轨自动化制孔技术研究现状 | 第16-17页 |
| ·国内柔性轨自动化制孔技术研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 环形轨自动化制孔系统总体结构 | 第20-33页 |
| 内容摘要 | 第20页 |
| ·环形轨制孔系统需求分析 | 第20-21页 |
| ·功能需求分析 | 第20页 |
| ·性能指标分析 | 第20-21页 |
| ·形轨系统组成 | 第21-31页 |
| ·弧形制孔设备 | 第22-28页 |
| ·形轨道 | 第28-29页 |
| ·保持架 | 第29-30页 |
| ·辅助装备 | 第30-31页 |
| ·环形轨道制孔系统的特点 | 第31-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 第三章 环形轨自动化制孔控制系统开发 | 第33-49页 |
| 内容摘要 | 第33页 |
| ·控制系统设计要求 | 第33页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第33-39页 |
| ·SynqNet现场总线技术 | 第33-34页 |
| ·控制系统组件 | 第34-37页 |
| ·控制系统硬件网络总体结构设计 | 第37-39页 |
| ·控制系统软件开发 | 第39-47页 |
| ·系统软件功能需求 | 第39-40页 |
| ·功能模块设计 | 第40-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 环形轨制孔系统运动学方程建立及求解 | 第49-66页 |
| 内容摘要 | 第49页 |
| ·位姿描述 | 第49-52页 |
| ·位置描述 | 第49-50页 |
| ·姿态描述 | 第50-52页 |
| ·环形轨运动学模型的建立 | 第52-56页 |
| ·关键坐标系介绍 | 第52-55页 |
| ·运动学方程建模 | 第55-56页 |
| ·环形轨运动学方程求解 | 第56-60页 |
| ·运动学方程正解 | 第56-58页 |
| ·运动学方程反解 | 第58-60页 |
| ·环形轨自动化制孔系统的建站 | 第60-63页 |
| ·建站原理 | 第61页 |
| ·相机坐标系和刀具坐标系的转换 | 第61-63页 |
| ·法矢修正技术 | 第63-65页 |
| ·本章小节 | 第65-66页 |
| 第五章 环形轨自动化制孔系统精度检测 | 第66-81页 |
| 内容摘要 | 第66页 |
| ·环形轨重复定位精度检测 | 第66-72页 |
| ·检测原理与方法 | 第66-67页 |
| ·单轴重复定位精度检测 | 第67-69页 |
| ·空间重复定位精度检测 | 第69-72页 |
| ·形轨运动精度检测 | 第72-78页 |
| ·检测设备及过程 | 第72-73页 |
| ·实验结果 | 第73-76页 |
| ·误差分析 | 第76-77页 |
| ·动解精度优化探索 | 第77-78页 |
| ·制孔精度试验 | 第78-80页 |
| ·制孔工艺参数选择 | 第78-79页 |
| ·试验结果 | 第79-80页 |
| ·本章小节 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
