| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·医用机器人研究背景 | 第9-10页 |
| ·医用机器人国内外研究与发展现状 | 第10-12页 |
| ·配药机器人的研究内容与意义 | 第12-14页 |
| ·配药机器人的主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·配药机器人的意义 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容与章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 图像处理系统总体设计 | 第15-22页 |
| ·图像处理系统总体设计方案 | 第15-17页 |
| ·MFC | 第17-20页 |
| ·MFC 特点 | 第17-18页 |
| ·基于对话框的应用程序框架 | 第18-20页 |
| ·OpenCV | 第20-21页 |
| ·OpenCV 特性 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 摄像机标定和位置标定 | 第22-36页 |
| ·摄像机标定模型 | 第22-25页 |
| ·摄像机标定中常用坐标系 | 第22-23页 |
| ·小孔成像模型 | 第23-25页 |
| ·摄像机标定方法 | 第25-27页 |
| ·摄像机标定内容 | 第25页 |
| ·摄像机标定的常用方法 | 第25-27页 |
| ·基于 OpenCV 的摄像机标定 | 第27-33页 |
| ·基于 OpenCV 摄像机标定原理 | 第27-31页 |
| ·摄像机标定程序实现及结果 | 第31-33页 |
| ·位置标定 | 第33-35页 |
| ·位置标定目的和原理 | 第33页 |
| ·位置标定程序实现及结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 药瓶瓶颈点二维坐标计算 | 第36-52页 |
| ·图像采集 | 第36-37页 |
| ·图像中感兴趣区域提取 | 第37-40页 |
| ·图像二值化 | 第37-39页 |
| ·感兴趣区域提取 | 第39-40页 |
| ·提取图像中药瓶精确轮廓 | 第40-48页 |
| ·提取图像中药瓶边缘 | 第40-47页 |
| ·药瓶精确轮廓提取 | 第47-48页 |
| ·图像中药瓶左右瓶颈点二维坐标寻找 | 第48-51页 |
| ·药瓶瓶颈点可能区域提取 | 第48-50页 |
| ·药瓶左右瓶颈点二维坐标 | 第50-51页 |
| ·计算原始图像中药瓶瓶颈点二维坐标 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 药瓶瓶颈点计算程序实现 | 第52-57页 |
| ·药瓶瓶颈点计算程序演示 | 第52-54页 |
| ·程序需要改变变量和 ImageProcess 函数返回值说明 | 第54-56页 |
| ·算法中可能需要调整的参数值 | 第54-55页 |
| ·ImageProcess 函数返回值及对应解决情况： | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |