四旋翼飞行器容错控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 引言 | 第13-20页 |
| ·课题的研究背景和目的 | 第13-14页 |
| ·国内外的研究现状 | 第14-18页 |
| ·课题内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 四旋翼飞行器建模 | 第20-28页 |
| ·空间坐标系 | 第20-22页 |
| ·四旋翼飞行器飞行原理 | 第22-23页 |
| ·四旋翼飞行器数学建模 | 第23-25页 |
| ·四旋翼飞行器的作动器数学模型 | 第25-26页 |
| ·四旋翼飞行器关键参数 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 常态控制律设计 | 第28-45页 |
| ·基于线性化模型的控制律设计 | 第29-36页 |
| ·四旋翼飞行器线性模型 | 第29-30页 |
| ·线性姿态控制律设计 | 第30-36页 |
| ·基于非线性模型的控制律设计 | 第36-39页 |
| ·控制律的鲁棒性比较 | 第39-43页 |
| ·外部干扰影响分析 | 第39-41页 |
| ·内部干扰影响分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 传感器故障对姿态系统的影响分析 | 第45-55页 |
| ·故障与失效定义 | 第46-47页 |
| ·传感器故障对姿态系统的影响分析 | 第47-53页 |
| ·超差故障对姿态系统的影响分析 | 第47-49页 |
| ·传感器比例因子故障分析 | 第49-50页 |
| ·传感器漂移故障分析 | 第50-52页 |
| ·传感器冻结故障分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 容错控制系统设计 | 第55-70页 |
| ·容错控制系统总体方案设计 | 第56-57页 |
| ·多余度传感器系统设计 | 第57-59页 |
| ·基于观测器的姿态容错控制律设计 | 第59-69页 |
| ·基于观测器的改进 PID 姿态容错控制律设计 | 第59-65页 |
| ·基于观测器的 MRAC 姿态容错控制律设计 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 容错控制系统实现和试验 | 第70-87页 |
| ·四旋翼飞行器容错控制系统硬件实现 | 第71-75页 |
| ·飞行控制计算机 | 第71-72页 |
| ·姿态测量传感器 | 第72-73页 |
| ·作动器系统 | 第73页 |
| ·飞行参数记录仪 | 第73-74页 |
| ·接收机和指令发射机 | 第74页 |
| ·电源 | 第74-75页 |
| ·四旋翼飞行器容错控制系统软件实现 | 第75-80页 |
| ·容错控制系统软件总体框架 | 第75-76页 |
| ·传感器数据接收 | 第76页 |
| ·指令接收程序 | 第76-77页 |
| ·容错控制律的实现 | 第77-78页 |
| ·作动器系统指令解算和控制 | 第78-79页 |
| ·飞行参数记录仪驱动程序 | 第79-80页 |
| ·容错控制系统测试策略 | 第80页 |
| ·余度数据表决算法测试策略 | 第80页 |
| ·容错控制律测试策略 | 第80页 |
| ·容错控制系统试验结果及试验结论 | 第80-87页 |
| ·多传感器系统地面试验 | 第81-83页 |
| ·容错控制系统地面极性试验 | 第83-84页 |
| ·容错控制系统飞行试验 | 第84-86页 |
| ·容错控制系统试验结论 | 第86-87页 |
| 第七章 总结和展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 论文期间的研究成果 | 第92-93页 |
