| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·四旋翼飞行器的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·研究的内容和论文安排 | 第13-15页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器航模自动驾驶仪系统设计 | 第15-37页 |
| ·四旋翼飞行器介绍 | 第15-16页 |
| ·自动驾驶仪功能及原理 | 第16-17页 |
| ·四旋翼飞行器自动驾驶仪硬件平台设计 | 第17-36页 |
| ·四旋翼飞行器系统硬件需求分析 | 第17-18页 |
| ·四旋翼飞行器系统总体结构 | 第18-19页 |
| ·四旋翼飞行器硬件选型和电路设计 | 第19-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 四旋翼飞行器算法的研究 | 第37-63页 |
| ·数字信号处理算法研究 | 第37-55页 |
| ·巴特沃斯（Butterworth）低通滤波器设计 | 第39-45页 |
| ·切比雪夫(Chebyshev)低通滤波器设计 | 第45-50页 |
| ·椭圆(Elliptic)低通滤波器设计 | 第50-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55页 |
| ·四旋翼飞行器姿态算法研究 | 第55-59页 |
| ·姿态算法设计 | 第55-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58-59页 |
| ·四旋翼飞行器控制算法设计 | 第59-62页 |
| ·俯仰角控制 | 第61页 |
| ·滚转角控制 | 第61页 |
| ·偏航角控制 | 第61-62页 |
| ·高度控制 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 四旋翼飞行器软件设计 | 第63-72页 |
| ·外部传感器接口设计 | 第63-67页 |
| ·I2C 接口设计 | 第63-65页 |
| ·串行接口设计 | 第65-67页 |
| ·四元数姿态算法的实现 | 第67-70页 |
| ·软件流程设计 | 第70-71页 |
| ·本章总结 | 第71-72页 |
| 第五章 系统集成与试验 | 第72-77页 |
| ·四旋翼飞行器自动驾驶仪的机构外形 | 第72页 |
| ·四旋翼飞行器自动驾驶仪平台实现 | 第72-73页 |
| ·结果分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第83-84页 |