| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-34页 |
| ·触觉传感器及其应用 | 第10-14页 |
| ·触觉传感器的研究现状以及存在问题 | 第14-30页 |
| ·触觉传感器的研究现状 | 第15-18页 |
| ·柔性触觉传感器研究的主要内容及趋势 | 第18-26页 |
| ·柔性触觉阵列传感器研究存在的问题 | 第26-30页 |
| ·课题的提出 | 第30-31页 |
| ·课题的主要研究内容及目的、意义 | 第31-33页 |
| ·课题的目的、意义 | 第31-32页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第32-33页 |
| ·论文的构成 | 第33-34页 |
| 第二章 理想可流动成型的导电橡胶的特性研究 | 第34-43页 |
| ·力敏导电橡胶的导电机理 | 第34-36页 |
| ·力敏导电橡胶的压阻数学模型 | 第36-39页 |
| ·通用有效介质模型 | 第37-38页 |
| ·隧道效应模型 | 第38-39页 |
| ·理想导电橡胶压阻数学模型 | 第39-43页 |
| 第三章 基于上下层节点对称分布的三维触觉阵列传感器结构及解耦算法研究 | 第43-64页 |
| ·三维柔性触觉单元及组合式结构阵列传感器 | 第43-45页 |
| ·基于上下层节点对称分布阵列传感器的结构研究 | 第45-48页 |
| ·基于网状结构的传感器结构 | 第45-46页 |
| ·基于二层的双面节点对称交叉分布的传感器结构研究 | 第46-48页 |
| ·节点处受点力作用时传感器受力分析及解耦方法研究 | 第48-55页 |
| ·受力点位置的分析与确定 | 第48-52页 |
| ·传感器受力分析 | 第52页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第54-55页 |
| ·非节点处受点力作用时传感器受力分析及解耦方法研究 | 第55-58页 |
| ·弹性体形变理论 | 第55-56页 |
| ·受力点位置分析与确定 | 第56-57页 |
| ·传感器受力分析 | 第57-58页 |
| ·存在问题 | 第58-64页 |
| 第四章 基于下层节点展开式三维触觉阵列传感器结构及解耦算法研究 | 第64-93页 |
| ·阵列传感器结构的改进研究 | 第64-67页 |
| ·阵列传感器压阻数学模型研究 | 第67-68页 |
| ·传感器解耦算法的研究 | 第68-81页 |
| ·常规方法的解耦优缺点的对比研究 | 第68-70页 |
| ·常规方法的解耦数值仿真与结果分析 | 第70-74页 |
| ·基于同伦理论的传感器解耦算法研究 | 第74-76页 |
| ·基于同伦理论解耦算法的数值仿真及结果分析 | 第76-81页 |
| ·基于同伦理论的解耦算法性能分析研究 | 第81-91页 |
| ·结论 | 第91-93页 |
| 第五章 阵列传感器的采样硬件电路及标定平台设计方法研究 | 第93-104页 |
| ·阵列传感器标定平台机械系统的研究 | 第93-98页 |
| ·阵列传感器标定平台采集分析系统的研究 | 第98-101页 |
| ·阵列传感器标定平台的软件系统的研究 | 第101-102页 |
| ·阵列传感器标定平台标定方法的研究 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第六章 总结与展望 | 第104-107页 |
| ·结束语 | 第104页 |
| ·本文的创新点 | 第104-105页 |
| ·下一步工作展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第116-118页 |
