| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-19页 |
| 1.2.1 打磨抛光机器人技术研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.2.2 打磨抛光机器人运动学和动力学研究现状及分析 | 第16页 |
| 1.2.3 打磨抛光关键技术研究现状及分析 | 第16-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 打磨抛光机器人系统结构设计 | 第21-42页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 打磨抛光机器人系统的结构组成 | 第21-41页 |
| 2.2.1 机器人本体结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人移动平台 | 第24-30页 |
| 2.2.3 柔性打磨头结构设计 | 第30-35页 |
| 2.2.4 柔性打磨头静力学分析 | 第35-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 打磨抛光机器人运动学分析与仿真 | 第42-53页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第42-52页 |
| 3.2.1 机器人运动学中位姿的矩阵表示 | 第42-44页 |
| 3.2.2 机器人打磨抛光系统坐标系 | 第44-46页 |
| 3.2.3 机器人正运动学分析 | 第46-48页 |
| 3.2.4 机器人逆运动学分析 | 第48-50页 |
| 3.2.5 机器人运动学验证 | 第50-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 柔性打磨头路径规划与实验验证 | 第53-67页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 Mastercam打磨路径分析 | 第53-61页 |
| 4.2.1 Mastercam软件的功能特征 | 第53-54页 |
| 4.2.2 打磨路径分析实现过程 | 第54-60页 |
| 4.2.3 打磨路径结果分析和模拟 | 第60-61页 |
| 4.3 Robot master仿真及实验验证 | 第61-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 论文及所取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |