| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·无人车的发展历史 | 第11-13页 |
| ·传递对准技术的发展概况 | 第13-15页 |
| ·传递对准的国内外发展概况 | 第14页 |
| ·传递对准滤波技术的发展动态 | 第14-15页 |
| ·支持向量机的发展概况 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容和结构 | 第16-17页 |
| 第2章 无人车导航系统 | 第17-32页 |
| ·捷联惯导系统 | 第17-26页 |
| ·捷联惯导常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导常用坐标转换 | 第18-19页 |
| ·基本工作原理 | 第19-20页 |
| ·基本误差模型 | 第20-26页 |
| ·卫星导航系统 | 第26-31页 |
| ·GNSS 最常用的坐标系统（WGS-84 坐标系） | 第27页 |
| ·大地坐标到空间直角坐标的转换 | 第27-28页 |
| ·空间直角坐标到大地坐标的转换 | 第28-31页 |
| ·地心系速度到东北天速度的转换 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 捷联惯导传递对准理论与方法研究 | 第32-54页 |
| ·传递对准误差 | 第32-36页 |
| ·主子惯导关系 | 第33-34页 |
| ·主子惯导的姿态误差 | 第34-35页 |
| ·主子惯导的速度误差 | 第35-36页 |
| ·传递对准匹配模式研究 | 第36-42页 |
| ·速度匹配 | 第36-37页 |
| ·位置匹配 | 第37页 |
| ·姿态匹配 | 第37-38页 |
| ·角速度匹配 | 第38页 |
| ·速度+姿态匹配 | 第38-39页 |
| ·速度+角速度匹配 | 第39-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-42页 |
| ·基于卡尔曼滤波的传递对准方法 | 第42-46页 |
| ·速度匹配传递对准卡尔曼滤波器 | 第42-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-46页 |
| ·基于 LS-SVM 的传递对准方法 | 第46-53页 |
| ·最小二乘支持向量机线性回归 | 第46-48页 |
| ·支持向量机核函数 | 第48-50页 |
| ·LS-SVM 传递对准 | 第50-51页 |
| ·仿真结果 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 GNSS/MIMU 组合导航传递对准研究 | 第54-72页 |
| ·技术路线 | 第54-55页 |
| ·设备选型 | 第55-61页 |
| ·GNSS/MIMU 组合导航系统 | 第55-60页 |
| ·Span 导航系统 | 第60-61页 |
| ·GNSS 辅助下的传递对准算法 | 第61-66页 |
| ·粗对准 | 第62-64页 |
| ·精对准 | 第64-66页 |
| ·车载试验及处理结果分析 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-73页 |
| ·课题研究总结 | 第72页 |
| ·本课题的下一步工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第77页 |