| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及选题意义 | 第10-12页 |
| ·车联网导航系统发展现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16页 |
| ·本文研究的主要内容及意义 | 第16-18页 |
| ·本文结构及研究路线 | 第18-19页 |
| 第2章 卫星导航定位系统 | 第19-28页 |
| ·GPS、BD2 及其他卫星导航系统发展历程 | 第19-20页 |
| ·GPS 系统构成 | 第20-22页 |
| ·GPS 定位基本原理 | 第22-24页 |
| ·时钟与坐标系 | 第22页 |
| ·定位原理 | 第22-24页 |
| ·GPS 数据协议及格式 | 第24-25页 |
| ·车联网 GPS 系统定位误差分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 捷联惯性导航系统 | 第28-44页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第28-34页 |
| ·常用符号、坐标系定义及其转换关系 | 第28-31页 |
| ·捷联惯导参数更新算法 | 第31-34页 |
| ·捷联惯性导航系统误差分析 | 第34-38页 |
| ·MEMS 陀螺的温度误差补偿研究 | 第38-43页 |
| ·温度和启动不稳定性对 MEMS 陀螺零偏影响分析 | 第38-39页 |
| ·全温度区间零偏补偿算法研究 | 第39-42页 |
| ·实验验证分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 车联网 GPS/SINS 组合导航系统 | 第44-62页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第44-47页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第44-45页 |
| ·卡尔曼滤波器在组合导航中的应用 | 第45-47页 |
| ·GPS/SINS 组合模式及特点 | 第47-50页 |
| ·松组合 | 第48-49页 |
| ·紧组合 | 第49页 |
| ·超紧组合 | 第49-50页 |
| ·车联网 GPS/SINS 组合导航系统方程 | 第50-56页 |
| ·状态方程 | 第50-53页 |
| ·量测方程 | 第53页 |
| ·加入车体约束和磁观测量的组合滤波方程 | 第53-56页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第56-61页 |
| ·车联网 GPS/SINS 松组合导航系统算法仿真 | 第57-59页 |
| ·加入车体约束和磁传感器的松组合算法仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 车联网组合导航系统实现及户外跑车实验 | 第62-75页 |
| ·组合导航系统硬件设计及其实现 | 第62-67页 |
| ·器件选型 | 第62-64页 |
| ·硬件结构设计 | 第64-65页 |
| ·软件算法流程图 | 第65-66页 |
| ·组合导航系统实现 | 第66-67页 |
| ·车联网平台展示及基本功能实现 | 第67-68页 |
| ·户外跑车实验及算法验证 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·结论 | 第75-76页 |
| ·研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第80-81页 |