| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·力估计 | 第14-15页 |
| ·传感器替代 | 第15页 |
| ·虚拟装置 | 第15-16页 |
| ·本文的研究工作 | 第16-18页 |
| 第二章 基于扰动观测器的力检测原理 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·扰动观测器 | 第18-21页 |
| ·扰动观测器基本原理 | 第18-20页 |
| ·扰动观测器的设计 | 第20-21页 |
| ·动力学参数辨识方法 | 第21-23页 |
| ·辨识方法 | 第21-22页 |
| ·参数辨识 | 第22-23页 |
| ·基于扰动观测器的力检测原理 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 单自由度电梯门机系统实验研究 | 第24-45页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·电梯门机系统的动力学模型 | 第24-26页 |
| ·摩擦模型 | 第26-27页 |
| ·电梯门机系统的实验平台 | 第27-41页 |
| ·硬件平台 | 第27-34页 |
| ·门机实验平台组成 | 第27-28页 |
| ·CAN 通讯原理介绍 | 第28-31页 |
| ·CAN 硬件介绍 | 第31-33页 |
| ·CAN 通讯的 PC 端定时方法研究 | 第33-34页 |
| ·总线时序寄存器参数计算 | 第34页 |
| ·软件开发平台介绍 | 第34-41页 |
| ·软件总体介绍 | 第35页 |
| ·CAN 通讯参数设置 | 第35-36页 |
| ·数据采集程序介绍 | 第36-41页 |
| ·力检测方法的实验验证 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多自由度空间机构的动力学建模和基于扰动观测器的力检测模型 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·运动学分析的数学基础 | 第45-50页 |
| ·位置描述 | 第45-46页 |
| ·姿态描述 | 第46-47页 |
| ·坐标变换 | 第47-50页 |
| ·平移坐标系的映射 | 第47页 |
| ·旋转坐标系的映射 | 第47-48页 |
| ·复合映射 | 第48页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第48-49页 |
| ·D-H 表示法 | 第49-50页 |
| ·运动学正分析 | 第50-52页 |
| ·雅可比矩阵 | 第52-55页 |
| ·牛顿一欧拉动力学方程 | 第55-58页 |
| ·达朗贝尔原理以及牛顿-欧拉方程 | 第55-56页 |
| ·牛顿-欧拉迭代动力学方程 | 第56-58页 |
| ·连杆速度和加速度 | 第56页 |
| ·连杆上的力和力矩 | 第56-57页 |
| ·各关节所需扭矩 | 第57页 |
| ·计及重力的动力学算法 | 第57-58页 |
| ·动力学模型 | 第58页 |
| ·基于扰动观测器的力检测模型 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 动力学仿真及基于扰动观测器的力检测方法验证 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第61-62页 |
| ·仿真模型的建立 | 第62-64页 |
| ·动力学参数辨识 | 第64-70页 |
| ·辨识方法 | 第64-68页 |
| ·参数辨识 | 第68-70页 |
| ·基于扰动观测器的力检测技术的仿真验证 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75页 |
| ·研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84-86页 |