| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-27页 |
| ·工程背景 | 第12-14页 |
| ·柔性多体系统动力学研究现状 | 第14-23页 |
| ·建模理论研究 | 第15-18页 |
| ·数值算法研究 | 第18-19页 |
| ·实验研究 | 第19-20页 |
| ·碰撞与变拓扑问题 | 第20-21页 |
| ·控制方法 | 第21-22页 |
| ·多物理场耦合 | 第22页 |
| ·软件开发 | 第22-23页 |
| ·刚-柔耦合建模理论近几年研究成果概述 | 第23-25页 |
| ·柔性多体系统动力学研究展望 | 第25页 |
| ·本论文的内容安排 | 第25-27页 |
| 2 大范围运动刚体-柔性悬臂梁系统的刚-柔耦合动力学建模理论 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·中心刚体-悬臂梁系统的刚-柔耦合动力学建模理论 | 第28-33页 |
| ·中心刚体-悬臂梁系统的物理模型 | 第28页 |
| ·中心刚体-悬臂梁系统的动能 | 第28-29页 |
| ·中心刚体-悬臂梁系统的势能 | 第29页 |
| ·柔性梁的假设模态法离散 | 第29-30页 |
| ·中心刚体-悬臂梁系统的一次刚-柔耦合动力学方程 | 第30-32页 |
| ·中心刚体-悬臂梁系统的一次近似刚-柔耦合动力学方程 | 第32-33页 |
| ·考虑附加质量的中心刚体-悬臂梁系统的刚-柔耦合动力学建模理论 | 第33-39页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·附加质量的动能和势能 | 第34-35页 |
| ·附加质量的一次刚-柔耦合动力学方程 | 第35-37页 |
| ·附加质量的一次近似刚-柔耦合动力学方程 | 第37页 |
| ·考虑附加质量的中心刚体-悬臂梁系统的一次刚-柔耦合动力学方程 | 第37-38页 |
| ·考虑附加质量的中心刚体-悬臂梁系统的一次近似刚-柔耦合动力学方程 | 第38-39页 |
| ·中心刚体-变截面梁系统的刚-柔耦合动力学建模理论 | 第39-43页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·中心刚体-变截面梁系统的物理模型 | 第39-40页 |
| ·中心刚体-变截面梁系统的一次刚-柔耦合动力学方程 | 第40-42页 |
| ·中心刚体-变截面梁系统的一次近似刚-柔耦合动力学方程 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 3 大范围运动刚体-柔性悬臂梁的横向弯曲振动固有频率分析 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·中心刚体-悬臂梁系统的横向弯曲固有频率 | 第45-50页 |
| ·忽略纵向变形影响的横向弯曲振动 | 第45-48页 |
| ·考虑纵向变形影响的横向弯曲振动 | 第48-50页 |
| ·考虑附加质量的中心刚体-悬臂梁系统的横向弯曲固有频率 | 第50-53页 |
| ·中心刚体-变截面梁系统的横向弯曲固有频率 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 4 大范围运动刚体-悬臂梁系统的刚-柔耦合动力学仿真 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·中心刚体-悬臂梁系统的刚-柔耦合动力学仿真 | 第58-64页 |
| ·大范围运动为已知 | 第59-60页 |
| ·大范围运动为未知 | 第60-62页 |
| ·自由下落柔性单摆的刚-柔耦合动力学分析 | 第62-64页 |
| ·考虑附加质量的中心刚体-悬臂梁系统的刚-柔耦合动力学仿真 | 第64-71页 |
| ·附加质量位置的影响 | 第64-66页 |
| ·附加质量转动惯量的影响 | 第66-69页 |
| ·附加质量重量的影响 | 第69-71页 |
| ·中心刚体-变截面梁系统的刚-柔耦合动力学仿真 | 第71-74页 |
| ·中心刚体-楔形梁系统的刚-柔耦合动力学仿真 | 第71-72页 |
| ·中心刚体-梯形梁系统的刚柔耦合动力学仿真 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 5 空间多杆柔性机械臂的刚-柔耦合动力学建模理论 | 第75-91页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·物理模型 | 第76页 |
| ·运动学描述 | 第76-80页 |
| ·坐标系的建立及其转换 | 第76-79页 |
| ·杆上某点速度的表示 | 第79-80页 |
| ·动力学建模 | 第80-89页 |
| ·系统动能 | 第80-83页 |
| ·系统势能 | 第83-85页 |
| ·系统动力学方程 | 第85-89页 |
| ·矩阵递推计算 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 6 多杆柔性机械臂动力学仿真 | 第91-112页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·软件计算流程 | 第92页 |
| ·算例1：平面单杆柔性机械臂 | 第92-97页 |
| ·动力刚化效应 | 第92-93页 |
| ·柔性铰影响 | 第93-97页 |
| ·算例2：空间二杆柔性机械臂 | 第97-103页 |
| ·算例3：空间三杆柔性机械臂 | 第103-104页 |
| ·算例4：平面柔性折杆 | 第104-108页 |
| ·算例5：平面柔性曲杆 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 7 全文总结 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-126页 |
| 附录 | 第126页 |
