室内服务机器人定位与导航的研究和实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-11页 |
| 插图清单 | 第11-13页 |
| 表格清单 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·室内服务机器人在国内外的研究现状 | 第15-17页 |
| ·室内服务机器人国外的研究现状 | 第15-16页 |
| ·室内服务机器人国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题的来源和研究的意义 | 第17页 |
| ·本文的结构和研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 服务机器人定位与导航技术概述 | 第19-25页 |
| ·自定位技术 | 第19-20页 |
| ·相对定位 | 第19-20页 |
| ·绝对定位 | 第20页 |
| ·路径规划技术 | 第20-24页 |
| ·全局路径规划 | 第21-22页 |
| ·局部路径规划 | 第22-24页 |
| ·服务机器人定位导航方案的选择 | 第24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 超声波传感器测距系统 | 第25-34页 |
| ·超声波的性质 | 第25页 |
| ·超声波测距原理 | 第25-27页 |
| ·超声波传感器的硬件实现 | 第27-31页 |
| ·超声波发射模块 | 第28-29页 |
| ·超声波接收模块 | 第29-30页 |
| ·传感器元件 | 第30-31页 |
| ·超声波测距误差的分析 | 第31-33页 |
| ·温度的修正 | 第31-32页 |
| ·系统误差修正 | 第32页 |
| ·测距实验 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 多传感器定位系统 | 第34-47页 |
| ·基于测距的定位方法 | 第34-35页 |
| ·基于 Zigbee 的超声波室内定位系统 | 第35-37页 |
| ·Zigbee 无线传感网络的概述 | 第35-36页 |
| ·定位系统的设计与实现 | 第36-37页 |
| ·定位计算算法 | 第37-42页 |
| ·常用的位置计算算法 | 第37-39页 |
| ·具体的位置计算 | 第39-42页 |
| ·定位系统主要元件和开发工具 | 第42-45页 |
| ·定位系统的定位实验 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 服务机器人的导航和避障 | 第47-61页 |
| ·基本粒子群算法 | 第47-50页 |
| ·粒子群算法的原理 | 第47-48页 |
| ·粒子群算法的数学描述 | 第48页 |
| ·主要参数分析 | 第48-49页 |
| ·几种改进的粒子群算法 | 第49-50页 |
| ·粒子群优化算法在服务机器人路径规划中的应用 | 第50-56页 |
| ·基本粒子群算法优化路径的流程 | 第51-52页 |
| ·改进的粒子群算法 | 第52-55页 |
| ·实验 | 第55-56页 |
| ·服务机器人的避障 | 第56-60页 |
| ·坐标转换 | 第56-57页 |
| ·多路超声波传感器避障系统 | 第57-58页 |
| ·服务机器人避障策略 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 硕士期间发表论文和参与的科研工作 | 第65-66页 |
