柔性臂测量机误差补偿与系统标定的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·传统正交三坐标测量机的发展及其局限性 | 第8-9页 |
| ·非正交坐标测量系统的发展 | 第9-10页 |
| ·柔性臂测量机的发展、研究现状及应用 | 第10-15页 |
| ·柔性臂测量机国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·柔性臂测量机国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·相关标定与误差补偿方法概述 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的目的、意义 | 第16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 柔性臂测量机的机械结构与运动学建模 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·柔性臂测量机的机械结构及其特点 | 第18-20页 |
| ·机械结构的总体要求 | 第18-19页 |
| ·测量机自由度的配置 | 第19-20页 |
| ·测量机的主要元件 | 第20-24页 |
| ·基座和立柱 | 第20页 |
| ·双关节的结构形式 | 第20-21页 |
| ·测量臂的结构与选材 | 第21-22页 |
| ·角度传感器的选用 | 第22-23页 |
| ·测头的分类与选用 | 第23-24页 |
| ·运动学建模及仿真 | 第24-32页 |
| ·D-H 法建模原理 | 第24-27页 |
| ·柔性臂测量机运动学建模 | 第27-29页 |
| ·柔性臂测量机运动学仿真 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 柔性臂测量机误差分析与误差建模 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·柔性臂测量机的误差源分析 | 第33-34页 |
| ·结构参数误差建模方法 | 第34-37页 |
| ·全微分误差模型 | 第34-36页 |
| ·解析法误差模型 | 第36-37页 |
| ·系统结构参数误差仿真分析 | 第37-46页 |
| ·关节转角误差仿真分析 | 第37-40页 |
| ·关节扭角误差仿真分析 | 第40-43页 |
| ·杆长及偏置量误差仿真分析 | 第43-44页 |
| ·随意位姿角度类结构参数误差仿真分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 系统标定误差补偿及实验研究 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·光栅传感器误差分析与补偿 | 第47-51页 |
| ·圆光栅安装偏心误差分析 | 第47-49页 |
| ·圆光栅角误差标定与补偿 | 第49-51页 |
| ·测量机的结构变形分析与补偿 | 第51-55页 |
| ·测量机结构受力变形分析与补偿 | 第51-54页 |
| ·热变形误差分析与补偿 | 第54-55页 |
| ·实验台的搭建及实验验证 | 第55-59页 |
| ·实验平台的搭建 | 第55-56页 |
| ·实验系统的调试 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-61页 |
| ·主要工作回顾 | 第60页 |
| ·本课题今后需进一步研究的地方 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64-65页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
