基于并联机构的消防炮设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 主要符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机器人概述及其研究现状 | 第8-11页 |
| ·消防炮概述及其研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 并联机构的自由度分析 | 第15-20页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·自由度分析方法 | 第15-16页 |
| ·Kutzbach-Grubler 公式 | 第15-16页 |
| ·螺旋理论分析 | 第16页 |
| ·机构的自由度计算 | 第16-19页 |
| ·并联机构的描述 | 第16-17页 |
| ·自由度分析 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 并联机构的正反解分析 | 第20-40页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机构运动学分析的基本方法 | 第20-21页 |
| ·代数解析法 | 第20页 |
| ·数值法 | 第20-21页 |
| ·并联机构反解分析 | 第21-30页 |
| ·并联机构正解分析 | 第30-34页 |
| ·数值验证 | 第34-35页 |
| ·ADAMS 姿态正解仿真 | 第35-39页 |
| ·对一条支链添加驱动 | 第35-38页 |
| ·对两条支链添加驱动 | 第38页 |
| ·对三条支链添加驱动 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 并联机构的运动影响系数分析 | 第40-46页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·运动影响系数理论 | 第40-42页 |
| ·机构的一阶影响系数分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 消防炮的工作空间分析 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素分析 | 第46-51页 |
| ·同一支链上输入构件与从动构件之间的约束 | 第46-47页 |
| ·输入构件与动平台之间的约束 | 第47-48页 |
| ·构件之间的约束 | 第48-51页 |
| ·消防炮的工作空间搜索 | 第51-54页 |
| ·工作空间的搜索分析 | 第51-52页 |
| ·消防炮的尺寸分析及其仿真 | 第52-54页 |
| ·消防炮的设计方案分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·主要工作回顾 | 第57页 |
| ·工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 M，K，F，G，H的表达式 | 第62-76页 |
| 个人简历 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
